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申请/专利权人：东风越野车有限公司

摘要：本发明公开了一种基于车载UWB的无人机回收方法及系统，方法包括通过无人机遥控单元向无人机发送回收指令，通过无人机飞行控制单元判断回收条件满足处于在飞状态时则进入准备回收阶段；无入机抵近车辆，第二UWB设备判定回收条件满足无人机纳入基础网络时进入准备降落阶段；无人机进一步抵近车辆，通过第二UWB设备判定降落条件满足无人机与车辆相对速度等于零和第二UWB设备与第一UWB设备的降落坐标相对距离≤0.3米，无人机飞行控制单元控制无人机执行降落动作；第二UWB设备判定降落条件满足无人机与车辆相对速度等于零和无人机与车辆相对垂直高度≤0.1米时无人机飞行控制单元控制无人机停止飞行，无人机回收结束。

主权项：1.一种基于车载UWB的无人机回收方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：开始回收阶段，车辆通过无人机遥控单元向无人机发送回收指令，无人机的第二UWB设备通过无人机飞行控制单元判断回收条件满足“处于在飞状态”时，无人机飞行控制单元向车辆发送“处于在飞状态”指令，车辆上的第一UWB设备接受后传输至无人机遥控单元，无人机遥控单元控制第一UWB设备开放基础网络，允许无人机的第二UWB设备纳入车辆坐标网络；S2：进入准备回收阶段，无入机抵近车辆，第二UWB设备根据自身标签和第一UWB设备基础网络坐标判定回收条件满足“无人机纳入基础网络”时，无人机飞行控制单元将飞行坐标系切换为车辆坐标系，车辆上无人机遥控单元反馈车辆坐标系的降落坐标至车辆第一UWB设备，车辆第一UWB设备发送降落坐标至无人机第二UWB设备，无人机第二UWB设备将降落坐标发送至无人机飞行控制单元，无人机飞行控制单元按照降落坐标在控制自身飞行姿态的同时，缩小与降落坐标相对距离；S3：进入准备降落阶段，无人机进一步抵近车辆，继续缩小第二UWB设备自身标签和第一UWB设备降落坐标的相对距离，第二UWB设备根据自身标签和第一UWB设备基础网络坐标判定降落条件满足“无人机与车辆相对速度等于零，和第二UWB设备与第一UWB设备的降落坐标相对距离≤0.3米”时，无人机飞行控制单元将控制无人机以降落坐标为目标执行降落动作；S4：进入完成降落阶段，第二UWB设备根据自身标签和第一UWB设备降落坐标判定降落条件满足“无人机与车辆相对速度等于零和无人机与车辆相对垂直高度≤0.1米”时，则无人机飞行控制单元控制无人机停止飞行，无人机遥控单元通过显示屏显示“回收完成”提醒，无人机回收操作结束。

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