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申请/专利权人：中储粮成都储藏研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种用于自动化平仓装备的智能控制系统，涉及自动化平仓技术领域；通过获取粮仓地图，能够实时监测各区域的粮堆状态，并据此分析得到粮面特征参数，其中粮面特征参数包括粮堆高度表现值、粮堆亮度表现值和粮堆纹理表现值，能够准确地评估粮面的平整度和表面状况；通过对粮面特征参数进行综合分析并划分不同平粮作业区域，得到粮仓内部各区域的平粮工作量，并据此判断各区域的平粮需求，据此由中控系统控制多个机器人执行平粮操作，相比于传统单机平粮及固定机器人的方式，这种自主决策能力能够灵活应对不同的粮仓类型及粮面情况，实现最佳的平粮效果及高效完成平仓工作。
主权项：1.一种用于自动化平仓装备的智能控制系统，包括悬挂或安装于粮仓顶部的中控系统以及若干个由中控系统控制的机器人，中控系统包括激光雷达、摄像头和控制及算力模块；中控系统通过激光雷达扫描粮面，获取粮面点云数据并进行去噪，然后构建三维粮面模型和识别粮堆及障碍物位置，进而得到粮面地图，其特征在于，所述控制及算力模块用于根据粮面地图进行粮面分区并规划各区域内的机器人的运动路径，控制机器人对粮仓进行平仓作业，具体步骤为：S1：获取粮堆位置及机器人实时位姿；S2：划分作业区域与各机器人调度；S3：规划各机器人作业路径并执行平仓作业；S4：激光雷达检测平仓效果，判断平仓效果指标，若，则平仓作业结束；否，则重新执行步骤S1；其中和分别表示平仓效果值和平仓效果阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中储粮成都储藏研究院有限公司 一种用于自动化平仓装备的智能控制系统
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