买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京木仓花科技有限公司

摘要：本发明涉及立体仓库技术领域，具体公开了一种基于智能机器人的立体仓库拣选系统及其控制方法，包括：仓储货架、拣选机构、控制器、识别输送机和搬运机器人；拣选机构设置在所述仓储货架的后侧；控制器设置在所述拣选机构的右侧；识别输送机设置在所述仓储货架的右侧；搬运机器人设置在所述识别输送机的外部。该基于智能机器人的立体仓库拣选系统及其控制方法，适应双深位货架，对同一货架位置存储两排货物依次进行搬运，进而能够灵活取出货架后排的货物，实现指定位置上货物的拣选，更有效地利用货架空间，提高仓库的空间利用率，并且达到无需根据货物取用的频率和需求动态调整货物在货架的深度位置的布局，实现更加便捷的存放作业。

主权项：1.一种基于智能机器人的立体仓库拣选系统，其特征在于，包括：仓储货架（1）；拣选机构（2），设置在所述仓储货架（1）的后侧；控制器（6），设置在所述拣选机构（2）的右侧；识别输送机（7），设置在所述仓储货架（1）的右侧，所述识别输送机（7）和控制器（6）电性连接；搬运机器人（8），设置在所述识别输送机（7）的外部，所述搬运机器人（8）和控制器（6）远程网络连接；所述拣选机构（2）包括：底座（21），沿左右方向设置在所述仓储货架（1）的后侧底部；平行地轨（22），沿左右方向设置在所述底座（21）的顶部；双轨移动机器人（23），设置在前后两个所述平行地轨（22）的顶部，所述双轨移动机器人（23）和控制器（6）电性连接；支撑架（24），所述支撑架（24）的数量为两个，两个所述支撑架（24）分别沿上下方向设置在底座（21）的顶部且位于平行地轨（22）的左右两侧；顶轨（25），沿左右方向设置在左右两个支撑架（24）的顶部；单轨移动机器人（26），设置在所述顶轨（25）的外侧，所述单轨移动机器人（26）和控制器（6）电性连接；导轨杆（27），沿上下方向设置在所述双轨移动机器人（23）和单轨移动机器人（26）的内侧；第一皮带组件（28），沿上下方向设置在所述导轨杆（27）的前侧；第一电机（29），安装在所述双轨移动机器人（23）的顶端右侧，所述第一电机（29）和控制器（6）电性连接；传动皮带组件（210），一端安装在所述第一电机（29）的转动端前侧，所述传动皮带组件（210）的另一端与第一皮带组件（28）的底端轴心相连接；位置调节部件（3），设置在所述第一皮带组件（28）的左侧；货物转运部件（4），设置在所述位置调节部件（3）的左侧下方；转移部件（5），设置在所述位置调节部件（3）的左侧上方；所述位置调节部件（3）包括：位置调节部件外壳（31），沿前后方向设置在所述导轨杆（27）的左侧，所述位置调节部件外壳（31）与第一皮带组件（28）的皮带左侧相连接；限位槽（32），所述限位槽（32）的数量为两个，两个所述限位槽（32）分别开设在位置调节部件外壳（31）的内腔左侧上下两端；丝杠组件（33），所述丝杠组件（33）的数量为两个，两个所述丝杠组件（33）分别沿前后方向设置在位置调节部件外壳（31）的内腔右侧上下两端；插槽座（34），所述插槽座（34）的数量为两个，两个所述插槽座（34）的内侧分别与上下两个丝杠组件（33）中丝杠螺母相连接；第二电机（35），所述第二电机（35）的数量为两个，两个所述第二电机（35）分别设置在位置调节部件外壳（31）的内腔后侧上下两端，两个所述第二电机（35）的转动端分别与上下两个丝杠组件（33）中丝杠螺杆相连接，所述第二电机（35）和控制器（6）电性连接；齿条架（36），所述齿条架（36）的数量为两个，两个所述齿条架（36）的分别插接在两个插槽座（34）的内侧；齿轮（37），所述齿轮（37）的数量为两个，两个所述齿轮（37）的分别通过销轴转动连接在两个插槽座（34）的左侧，所述齿轮（37）与齿条架（36）啮合；微型电机（38），所述微型电机（38）的数量为两个，两个所述微型电机（38）分别设置在两个插槽座（34）的左侧，两个所述微型电机（38）的转动端分别与上下两个齿轮（37）相连接，所述微型电机（38）和控制器（6）电性连接；所述货物转运部件（4）包括：货物转运部件壳体（41），沿前后方向设置在下方所述齿条架（36）的左侧；滚轮轨道（42），沿前后方向设置在所述货物转运部件壳体（41）的顶部；第二皮带组件（43），所述第二皮带组件（43）的数量为两个，两个所述第二皮带组件（43）分别沿前后方向设置在货物转运部件壳体（41）的内腔顶端开口处内腔左右两侧；第三电机（44），安装在所述货物转运部件壳体（41）的内腔右侧中部，所述第三电机（44）的转动端与第二皮带组件（43）的底部皮带轮轴心连接，所述第三电机（44）和控制器（6）电性连接；轨道板（45），沿前后方向插接在所述滚轮轨道（42）的内侧，左右两个所述第二皮带组件（43）中的皮带顶部前侧与轨道板（45）的下表面相连接；第三皮带组件（46），沿前后方向设置在所述轨道板（45）的内侧中部；第四电机（47），设置在所述轨道板（45）的内侧前端，所述第四电机（47）的转动端与第三皮带组件（46）的前侧皮带轮轴心相连接，所述第四电机（47）和控制器（6）电性连接；货物托架（48），沿前后方向设置在所述轨道板（45）的上方，所述第三皮带组件（46）中的皮带顶部前侧与货物托架（48）的下表面相连接；滚轮底座（49），沿前后方向设置在所述货物托架（48）的内侧，长筒电动伸缩杆（410）插接在轨道板（45）的内腔；长筒电动伸缩杆（410），所述长筒电动伸缩杆（410）的数量为两个，两个所述长筒电动伸缩杆（410）分别沿前后方向设置在滚轮底座（49）的内侧前端左右两侧，所述长筒电动伸缩杆（410）和控制器（6）电性连接；其中，左右两个所述长筒电动伸缩杆（410）的前端均设置有辅助单元；所述转移部件（5）包括：转移部件外壳（51），沿上下方向通过支架安装在上方所述齿条架（36）的左侧；转动座（52），沿上下方向通过销轴转动连接在所述转移部件外壳（51）的内侧；第一电推杆（53），沿左右方向设置在所述转动座（52）的左侧，所述第一电推杆（53）和控制器（6）电性连接；第五电机（54），安装在所述转移部件外壳（51）的顶部，所述第五电机（54）和控制器（6）电性连接；轨道座（55），安装在所述第一电推杆（53）的顶端右侧；拨动杆（56），一端插接在所述轨道座（55）的内腔，所述第五电机（54）的转动端延伸进转移部件外壳（51）的内侧并与拨动杆（56）的另一端顶部相连接；框架（57），设置在所述第一电推杆（53）的外侧左端；限位辊轮组（58），设置在所述框架（57）的内腔底部；第二电推杆（59），沿左右方向插接在所述限位辊轮组（58）的内侧，所述第二电推杆（59）和控制器（6）电性连接；连接板（510），一端设置在所述第二电推杆（59）的外侧左端，所述连接板（510）的另一端与第一电推杆（53）的伸缩端相连接；安装架（511），安装在所述第二电推杆（59）的伸缩端左侧；夹持器（512），设置在所述安装架（511）的底部，所述夹持器（512）和控制器（6）电性连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京木仓花科技有限公司 一种基于智能机器人的立体仓库拣选系统及其控制方法