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申请/专利权人：四川大学;宜宾四川大学产业技术研究院
摘要：本发明提出了一种基于尺度一致化的白酒仓库AGV轻量化感知融合方法，包括以下步骤：S1、通过实时语义分割模型对单目相机的图像数据进行处理，得到像素坐标系下的障碍物信息；S2、建立图像单像素点距离估计几何模型将像素坐标系下的障碍物信息转换到世界坐标系下，将障碍物信息称为伪激光雷达数据；S3、采用半径滤波进行去噪处理；S4、对激光雷达与伪激光雷达数据进行时间和空间对齐，并进行尺度一致化；S5、进行激光雷达与伪激光雷达数据的融合。本发明创新性地提出基于尺度一致化的数据融合算法，对传感器数据的尺度进行定义与量化，实现了不同传感器数据的有效融合。
主权项：1.基于尺度一致化的白酒仓库AGV轻量化感知融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过2D单线激光雷达获取机器人四周各个方向上障碍物的距离值，称为激光雷达数据；使用单目相机采集机器人四周的图像数据，并通过实时语义分割模型对单目相机的图像数据进行处理，将图像中地面与背景区域进行分割，通过对地面与背景区域的边界像素点进行等间隔采样从而得到像素坐标系下的障碍物信息；S2、基于针孔相机成像模型建立图像单像素点距离估计几何模型，该几何模型用于将像素坐标系下的障碍物信息转换到世界坐标系下，将从图像中提取的障碍物信息称为伪激光雷达数据；S3、采用半径滤波进行去噪处理，去除伪激光雷达数据中的噪声；S4、对激光雷达与伪激光雷达数据进行时间和空间对齐，并进行尺度一致化；S5、进行激光雷达与伪激光雷达数据的融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 宜宾四川大学产业技术研究院 基于尺度一致化的白酒仓库AGV轻量化感知融合方法
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