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申请/专利权人：深圳易行机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种避免冲突的多AGV调度方法及系统，涉及AGV调度技术领域，通过借助设置在潜在冲突点中心位置的短距离通信终端，以及设置在移动标的上的信息卡，在移动标的开始启动后，短距离通信终端启动，收集感应区内能够进行信息交换的信息卡，然后以预设时间T1为一个周期，对一个周期内连接上的移动标的，根据连接上的时间点的顺序值和移动标的的优先值来确定调整值，从而根据调整值的大小顺序来确定移动标的的出发顺序，根据出发顺序依次命令移动标的按照本身的移动轨迹出发通过潜在冲突点；使得本申请在规划好尽量好的路径情况下，能够在临场对调度轨迹进行处理，同时也能够使得本申请AGV小车路径规划更简单。

主权项：1.一种避免冲突的多AGV调度方法，其特征在于，包括如下步骤：借助设置在潜在冲突点中心位置的短距离通信终端以及设置在移动标的上的信息卡，信息卡上存储有对应移动标的的关联信息，关联信息包括优先值、小车编号及其对应的移动轨迹，短距离通信终端覆盖有感应区，能与进入感应区的信息卡进行信息交换；移动标的指代AGV小车，潜在冲突点指代移动标的能够形成冲突的地方；在移动标的开始启动后，短距离通信终端启动，收集感应区内能够进行信息交换的信息卡，以预设时间T1为一个周期，获取一个周期内连接上的移动标的，根据连接上的时间点的顺序值和移动标的的优先值来确定调整值；根据调整值的大小顺序来确定移动标的的出发顺序，根据出发顺序依次命令移动标的按照本身的移动轨迹出发通过潜在冲突点；根据调整值的大小顺序来确定移动标的的出发顺序，根据出发顺序控制移动标的依次出发的具体方式为：获取到所有检测到的移动标的，将其按照检测到的顺序标记为Yi，i＝1、...、n，Y1表示为第一个检测到的移动标的，Yn则表示为最后一个被检测到的移动标的；然后获取到所有移动标的中记载的优先值，并将其标记为Qi，i＝1、...、n，此处Qi与Yi为一一对应关系；根据公式计算Yi的调整值Zi，Zi＝i+Qi；之后按照Zi从大到小的方式重新对Yi进行排序，并更新标记为更新后的Yi，i＝1、...、n，此时Y1为Zi最大的移动标的；确定当前位置，从而确定当前移动标的在前进方向上存在的所有方向，得到若干个前进方向；若方向一的出发点与方向二的终点相同，方向一的终点与方向二的起点不同，则将方向一和方向二标记为干扰方向；若若方向一的出发点与方向二的终点相同，方向一的终点与方向二的起点相同，则将方向一和方向二标记为阻碍方向；根据顺序确定的Yi，i＝1、...、n依次出发，后出发的移动标的，会自动获取到在感应区内已经出发但未走完规避距离的移动标的，将其标记为待行标的；若后出发的移动标的的前进方向与任何待行标的构成阻碍方向时，会获取到出发最晚的构成阻碍方向的待行标的，然后按照从其出发开始等待1.5倍的T2时间计算当前出发的移动标的需要等待的时间，将其标记为等待时长一；若当前出发的移动标的的前进方向与任何待行标的构成干扰方向时，会获取到出发最晚的构成干扰方向的待行标的，然后按照从其出发开始等待T2时间计算当前出发的移动标的需要等待的时间，将其标记为等待时长二，T2为预设值；按照等待时长一和等待时长二中最大值确定当前出发的移动标的需要的实际等待时长，等待对应时间后出发；完成所有移动标的的出行规划；规避距离为进入感应区到离开感应区需要走完的距离。

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