买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：宜宾玄通供应链管理有限公司

摘要：本发明公开一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统，包括机器人基本信息采集模块、货物状态信息采集模块、货物状态分析模块、货物位置调整模块、机器人运输信息分析模块、机器人运输状态确认模块、预警终端和作业信息库，通过对AGV智能机器人上的货物状态进行监测与分析，并对危险状态下的货物进行调整，同时对AGV智能机器人的运输状态进行监测与分析，解决了当前技术没有对货物状态监测与分析和人工巡检不及时的问题，实现了AGV智能机器人运行作业智能化和自动化的高水平监测、分析与控制，有效保障了AGV智能机器人运行过程中的安全与稳定，同时提高了AGV智能机器人在货物搬运过程中的效率和效果。

主权项：1.一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统，其特征在于，包括：机器人基本信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人的图像和运输速度进行采集，并对指定区域内目标AGV智能机器人的位置进行采集；货物状态信息采集模块，用于按照预设检测时间间隔对目标AGV智能机器人上的货物图像进行采集，并对货物的重量进行采集；货物状态分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人图像和目标AGV智能机器人上的货物图像，对各检测时间点内货物对应的状态进行分析；货物位置调整模块，用于当货物的状态为危险状态时，启动货物调整装置，对货物位置进行调整；机器人运输信息分析模块，用于根据各检测时间点目标AGV智能机器人对应的运输速度和图像，对各检测时间点目标AGV智能机器人的运输状态进行分析；机器人运输状态确认模块，用于对各检测时间点目标AGV智能机器人运输状态进行确认；预警终端，用于当目标AGV智能机器人运输状态为危险状态时，进行预警提示；作业信息库，用于储存各货物重量范围以及各调整角度对应的调整力度；所述对各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物状态进行分析，具体分析过程如下：从各检测时间点目标AGV智能机器人的图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置，同时从各检测时间点内目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点对应的货物中心点位置；将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点位置以及货物中心点的位置导入设定的二维位置坐标系内，得到各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标以及各检测时间点货物的中心点位置坐标；从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出货物的俯视轮廓，由此以任意一边的中点为起点，以货物中心点为参考点，构建货物中心线，将选取的一边作为参考边，同时以货物中心点为起点构建垂直参考中心线，获取货物中心线与货物垂直参考中心线之间的夹角，并标记为货物偏移角度；同时从各检测时间点目标AGV智能机器人上的货物图像中定位出各检测时间点目标AGV智能机器人与货物之间的重合面积，并将其标记为货物接触面积；根据各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、各检测时间点货物的中心点位置坐标、货物偏移角度和货物接触面积，分析得到各检测时间点货物对应的状态符合指数；所述各检测时间点货物对应的状态符合指数，具体分析过程如下：将各检测时间点按照时间先后顺序进行编号，依次编号为1,2...t...g;将各检测时间点目标AGV智能机器人中心点的位置坐标、货物中心点坐标、货物接触面积以及货物偏移角度代入计算公式中，得到各检测时间点目标AGV智能机器人上货物对应的状态符合指数，其中，表示第t个检测时间点目标AGV智能机器人对应的中心点位置坐标，表示第t个检测时间点货物对应的中心点位置坐标，为设定的许可AGV智能机器人中心点与货物中心点的偏移距离，、分别为第t个检测时间点对应的货物接触面积、货物偏移角度，、分别为设定的标准货物接触面积、许可货物偏移角度，、、分别为设定的中心点偏移差、货物接触面积、货物偏移角度对应的权重因子，t表示各检测时间点对应的编号，t=1,2......g；将各检测时间点货物对应的状态符合指数与设定的标准货物状态符合指数进行对比，若某检测时间点货物对应的状态符合指数大于或者等于标准货物状态符合指数，则判定该检测时间点货物状态为安全，反之则判定该检测时间点货物状态为危险，并将该检测时间点记为危险时间点，以此方式对各检测时间点货物的状态进行确认；所述对货物位置进行调整，具体调整过程如下：分别在目标AGV智能机器人前、后、左和右面安装货物调整装置，当货物的状态为危险时，启动货物调整装置，并确认货物调整装置对应的调整模式，由此根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整；所述确认货物调整装置对应的调整模式，具体确认过程为：从该危险时间点对应的货物图像中定位出货物前面、后面、左面和右面分别与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位类型，若货物前面、后面、左面和右面与目标AGV智能机器人前面、后面、左面和右面的方位关系为平行关系，则判定货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，反之则判定货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式；所述根据货物调整装置对应的调整模式，进行货物调整信息分析和调整，具体分析过程为：当货物调整装置对应的调整模式为初级调整模式，提取该危险时间点对应的货物图像，从中定位出货物中心点与目标AGV智能机器人中心点水平方向的距离和垂直方向的距离，分别作为货物水平方向调整距离与货物垂直方向调整距离，由此设置调整优先等级，并根据货物中心点与目标AGV智能机器人中心点对应的相对位置设置调整方位；将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到初级调整模式下对应的调整力度；根据货物水平方向调整距离、垂直方向调整距离、调整优先等级以及初级调整模式下对应的调整力度，对初级调整模式下的货物进行调节；当货物调整装置对应的调整模式为高级调整模式，获取该危险时间点对应的货物偏移角度和参考边，以参考边位置为起始调整位置，以货物偏移角度为调整旋转角度，根据中心线和中心参考线的相对位置，确认调整旋转方向；将货物调整角度与作业信息库中储存的各调整角度范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的一次调整力度，并按照调整旋转角度和一次调整力度进行高级调整模式下的第一次调整；对角度调整后的货物进行二次图像采集，从采集的图像中识别出货物的中心点位置，并分析货物中心点与机器人中点水平方向的距离和垂直方向的距离，并按照上述初级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位的分析方式，得到高级调整模式下的调整优先级、调整距离和调整方位；将货物对应的重量与作业信息库中储存的各货物重量范围对应的调整力度进行匹配对比，进而得到高级调整模式下对应的二次调整力度，进而按照调整优先级、调整距离、调整方位以及二次调整力度进行高级调整模式下的第二次调整。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宜宾玄通供应链管理有限公司 一种AGV智能机器人运行作业状态监测分析控制系统