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申请/专利权人：魔门塔(苏州)科技有限公司
摘要：本申请公开一种距离预测方法、模型训练方法、规控系统及其相关装置，涉及智能驾驶技术领域，能够解决基于高精地图进行规划控制所需的经济成本和时间成本较高的问题。距离预测方法包括：获取第一车辆的第一全局位姿、第一拓展导航路径以及第一地标信息，其中，第一全局位姿为第一车辆当前时刻的全局位姿，第一拓展导航路径包括基于第一全局位姿确定的第一车载导航路径的拓展路径，第一地标信息包括第一车辆在第一全局位姿处采集的第一道路环境图像中所包含的地标信息；基于距离预测模型对第一全局位姿、第一拓展导航路径以及第一地标信息进行处理，获得第一地标信息中各个车道上的最远可达距离。本申请可以适用于基于图像感知实现规控的场景中。
主权项：1.一种距离预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的第一全局位姿、第一拓展导航路径以及第一地标信息，其中，所述第一全局位姿为所述第一车辆当前时刻的全局位姿，所述第一拓展导航路径包括基于所述第一全局位姿确定的第一车载导航路径的拓展路径，所述第一地标信息包括所述第一车辆在所述第一全局位姿处采集的第一道路环境图像中所包含的地标信息；基于距离预测模型对所述第一全局位姿、所述第一拓展导航路径以及所述第一地标信息进行处理，获得所述第一地标信息中各个车道上的最远可达距离；其中，所述距离预测模型的训练方法包括：获取距离训练样本集，其中，所述距离训练样本集中的每个训练样本包括：第二拓展导航路径、第二地标信息、第二全局位姿以及最远可达距离真值，所述第二拓展导航路径包括第二车载导航路径的拓展路径，所述第二地标信息包括第二车辆在所述第二拓展导航路径上采集的第二道路环境图像中所包含的地标信息，所述第二全局位姿包括所述第二车辆采集所述第二道路环境图像时的全局位姿，所述最远可达距离真值包括所述第二地标信息中每条车道的所述最远可达距离真值；利用所述距离训练样本集进行训练获得所述距离预测模型。
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百度查询： 魔门塔(苏州)科技有限公司 距离预测方法、模型训练方法、规控系统及其相关装置
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