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申请/专利权人：海信电子科技(深圳)有限公司
摘要：本申请涉及SLAM技术领域，提供一种头戴式显示器的室内定位方法及头戴式显示设备，用于提高室内定位精度和鲁棒性。该方法针对相机连续采集的每张室内图像，分别采用光流法和特征提取模型提取特征点，并对两种方式提取的特征点进行了融合，从而缓解了光流法在低纹理的室内场景中特征点提取不足导致的定位精度低的问题，保证室内场景定位建图的鲁棒。同时，基于运动平滑约束原理和特征提取模型输出的特征点的置信度，对特征提取模型提取的初始特征点集进行动态清洗，并将清洗后的特征点与目标邻域内光流法提取的特征点融合，获得准确性更高、鲁棒性强且具有代表性的目标特征点，从而进一步提高了头戴式显示器的定位精度和算法的鲁棒性。
主权项：1.一种头戴式显示器的室内定位方法，其特征在于，包括：获取头戴式显示器的相机连续采集的室内图像；针对当前室内图像，采用光流法进行特征点提取，获得基础特征点集，以及，采用已训练的特征提取模型进行特征点提取，获得初始特征点集；对所述当前室内图像与上一室内图像进行特征点匹配，并根据目标邻域内的各特征点匹配对，分别对所述当前室内图像与所述上一室内图像的初始特征点集进行清洗，获得相应的中间特征点集；其中，所述目标邻域是基于室内场景中两张相邻图像的预设邻域内，真特征点匹配对的分布以及假特征点匹配对的分布，对所述预设邻域进行调整后获得的；根据所述光流法和所述特征提取模型各自对应的预设权重，对所述当前室内图像以及所述上一室内图像各自的基础特征点集和中间特征点集进行融合，获得相应的目标特征点；根据所述当前室内图像与所述上一室内图像各自的目标特征点，确定头戴式显示器的当前位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海信电子科技(深圳)有限公司 头戴式显示器的室内定位方法及头戴式显示设备
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