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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：公开了一种基于折纸结构的多向爬壁机器人，机器人包括通过调节气压的方式实现轴向收缩和左右弯曲的主体部分和连接主体部分的吸附模块，主体部分包括串联的多个折纸单元和用于密封连接折纸单元及吸附模块的密封圈，空腔为中空的Kresling结构，至少两个深度不同的缺陷面设于Kresling结构外壁，缺陷面包括多个三角形刻面，三角形刻面之间由折痕连接，在空腔的气体压力的作用下，三角形刻面向外或向内运动从而使缺陷面在内陷和凸起两个状态间变化，波纹经由密封圈连通主体部分，吸盘具有容纳塑料颗粒的容纳空腔，当向吸盘抽真空时吸盘吸紧，继续抽真空时容纳空腔将继续收缩直到塑料颗粒聚集以提高吸盘的硬度。
主权项：1.一种基于折纸结构的多向爬壁机器人，其特征在于，其包括通过调节气压的方式实现轴向收缩和左右弯曲的主体部分和连接主体部分的吸附模块，所述主体部分包括串联的多个折纸单元和用于密封连接所述折纸单元及吸附模块的密封圈，其中，折纸单元包括，上盖，其包括设于内壁的上沟槽和设于顶表面的外凸的用于插入密封圈的上气管，所述上气管设有连通空腔的上气孔，折纸部分，其包括，空腔，其为中空的Kresling结构，至少两个深度不同的缺陷面，其设于所述Kresling结构外壁，所述缺陷面包括多个三角形刻面，所述三角形刻面之间由折痕连接，在空腔的气体压力的作用下，三角形刻面向外或向内运动从而使缺陷面在内陷和凸起两个状态间变化，裙边，其设于空腔顶部和底部，下盖，其包括设于内壁的下沟槽和设于底表面的用于插入密封圈的下气管，所述下气管设有连通空腔的下气孔，所述裙边分别配合所述上沟槽和下沟槽，空腔充气时，裙边与上沟槽和下沟槽分别紧贴配合；密封圈，其包括密封圈裙边，所述密封圈裙边设有配合下气管的密封圈沟槽；吸附模块，其包括，波纹管，其经由密封圈连通主体部分，所述波纹管轴向伸缩，其收缩时刚度增加，吸盘，其连接所述波纹管，吸盘具有容纳塑料颗粒的容纳空腔，当向吸盘抽真空时吸盘吸紧，继续抽真空时容纳空腔将继续收缩直到塑料颗粒聚集以提高吸盘的硬度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 基于折纸结构的多向爬壁机器人
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