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申请/专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
摘要：本公开涉及一种地平面检测方法、装置、车载终端及存储介质，该方法包括：获取与环境信息对应的初始点云集合，并从中识别出用于进行地平面拟合的种子点云；对预设距离范围内划分为多个细小平面范围，根据细小平面范围内种子点云的点云局部分布特征得到多个点云组的置信度优先级；基于细小平面范围内各点云组的置信度优先级进行拟合得到细小平面范围的地面平面方程；遍历多个细小平面范围确定目标细小平面组，计算目标细小平面组中各候选细小平面范围与延伸范围之间相似度分数；将相似度分数最高的候选细小平面范围的地面平面方程作为延伸范围的地面平面方程。实现了针对传感设备较难探测的较远范围地面区域获取近似的地面检测结果且精确度较高。
主权项：1.一种地平面检测方法，其特征在于，包括：利用传感设备获取与环境信息对应的初始点云集合，并从所述初始点云集合中识别出用于进行地平面拟合的种子点云；在预设距离范围内划分为多个细小平面范围，针对各所述细小平面范围，根据所述细小平面范围内种子点云的点云局部分布特征，获取所述细小平面范围内各点云组的置信度优先级；基于各所述细小平面范围内各点云组的置信度优先级分别进行平面拟合得到各所述细小平面范围的地面平面方程；遍历所述多个细小平面范围，计算任一细小平面范围与其预设范围内的细小平面范围所组成的细小平面组的细小平面组分数，并确定细小平面组分数最高的细小平面组为目标细小平面组；计算所述目标细小平面组包括的多个候选细小平面范围分别与延伸范围之间的相似度分数，以及，确定相似度分数最高的候选细小平面范围对应的地面平面方程为所述延伸范围的地面平面方程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京罗克维尔斯科技有限公司 地平面检测方法、装置、车载终端及存储介质
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