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申请/专利权人：四川图林科技有限责任公司
摘要：本发明涉及角速度测量技术领域，具体公开了一种基于半球谐振子的角速度测量系统及方法，包括：激励电极；半球谐振子；检测电极；角速度计算模块，用于基于驻波信号计算获得测量角速度；温度传感器，用于采集半球谐振子所在环境的温度；温差计算模块，用于计算温度与常温之间的温差；数据采集模块，用于采集不同温差下对应的误差角速度，作为训练样本集；MLP神经网络模块，利用训练样本集进行训练学习，用于预测当前温差下对应的误差角速度；角速度误差修正模块，用于基于误差角速度和测量角速度，结合角速度误差修正模型对测量角速度进行修正，获得修正后的角速度。本发明能够解决半球谐振陀螺在高温环境下由温度引起的测量误差。
主权项：1.一种基于半球谐振子的角速度测量系统，其特征在于，包括：激励电极，用于驱动半球谐振子振动；半球谐振子，由所述激励电极驱动振动，并将振动产生的驻波信号传递给检测电极；检测电极，用于采集所述半球谐振子振动产生的驻波信号；角速度计算模块，用于接收所述检测电极采集的驻波信号，计算获得测量角速度ωc；温度传感器，用于采集所述半球谐振子所在环境的温度T；温差计算模块，用于获取所述温度传感器采集的温度T，并计算该温度T与常温之间的温差ΔT；数据采集模块，用于采集不同温差ΔT下对应的误差角速度ΔωT，作为训练样本集；MLP神经网络模块，利用所述数据采集模块采集的训练样本集进行训练学习，用于预测当前温差ΔT下对应的误差角速度ΔωT；所述误差角速度ΔωT的获取过程如下：利用球体做平抛运动落在转动的转盘上的试验，计算获得转盘的转速ω0；利用半球谐振陀螺测量不同温度下的ωc；基于不同温度下的ωc与转速ω0的差值计算获得不同温差ΔT下的误差角速度ΔωT；角速度误差修正模块，用于获取所述MLP神经网络模块预测获得的所述误差角速度ΔωT和所述角速度计算模块计算获得的所述测量角速度ωc，基于角速度误差修正模型对当前温度T下的所述测量角速度ωc进行修正，获得修正后的角速度ωx。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川图林科技有限责任公司 一种基于半球谐振子的角速度测量系统及方法
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