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一种墙面清扫机器人 

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申请/专利权人:湘潭大学

摘要:本发明公布了一种墙面清扫机器人,包括动力风机机构,转换向机构,清扫擦除机构与双滚筒机构;所述的动力风机机构安装在壳体上侧,通过风机产生的反作用力,实现装置的爬墙与行走;转换向机构安装在壳体内部,采用平行四边形机构,实现装置转换向;清扫擦除机构安装在壳体下部,双滚筒机构安装在壳体前后两侧,分别采用曲柄滑块机构,实现对墙壁的自动清扫擦除;本发明工作时,能实现对墙壁等各种平面进行自动爬墙、转换向与行走清洗功能,且具有结构紧凑,成本低,工作可靠,效率高,便于安装维护与节约用水等特点。

主权项:1.一种墙面清扫机器人,其特征在于:包括动力风机机构,转换向机构,清扫擦除机构与双滚筒机构;所述的动力风机机构安装在壳体上侧,转换向机构安装在壳体内部,清扫擦除机构安装在壳体下部,双滚筒机构安装在壳体前后两侧;所述的动力风机机构包括上盖板,壳体,舵机固定板,中心轴,风机电机,风机转向盘,风机支架,风机固定夹,风机,铜套,舵机连接杆,风机舵机,轴承座支架与动力带座轴承;上盖板为热塑件,并固定在壳体上,轴承座支架固定在上盖板上,2个动力带座轴承固定在轴承座支架上,中心轴安装在2个动力带座轴承中,风机转向盘固定在中心轴上,2个风机支架固定在风机转向盘上,2个铜套分别嵌套在2个风机支架孔中,2个风机固定夹的转轴分别安装在2个铜套中,风机装夹装在2个风机固定夹中,风机电机输出轴与风机轴固连,舵机固定板固定在风机支架上,风机舵机固定在舵机固定板上,一个舵机连接杆与风机固定夹转轴固连,另一个舵机连接杆与风机舵机轴固连,2个舵机连接杆固连;所述的转换向机构包括轮用带座轴承,行走轮,转向舵机,U形杆,L形连杆,销轴,转接销,转接杆,舵机连接件,引导杆与摆杆;4个轮用带座轴承分别固定在壳体上,4个行走轮分别安装在4个轮用带座轴承中,转向舵机固定在壳体上,舵机连接件一端与转向舵机输出轴固连,舵机连接件另一端与1个摆杆一端固连,4个摆杆一端分别固连在4个行走轮转轴上,4个摆杆另一端分别铰接在U形杆的端部;转接杆一端通过转接销与1个摆杆另一端固连,并共同铰接在U形杆的端部,转接杆另一端通过销轴与L形连杆一端铰接,L形连杆另一端与引导杆一端铰接,引导杆另一端与风机转向盘固连,组成平行四边形结构;所述的清扫擦除机构包括清扫电机,清扫电机架,清扫连杆,清扫滑块,擦除板与清扫曲柄;清扫电机架固定在壳体上,清扫电机固定在清扫电机架上,清扫曲柄与清扫电机输出轴固连,清扫连杆一端铰接在清扫曲柄上,清扫连杆另一端与清扫滑块铰接,清扫滑块安装在壳体的滑道中,形成移动副,擦除板与清扫滑块固连;所述的双滚筒机构包括滚筒连杆,滚筒轴,滚筒架,连接套,滚筒电机架,滚筒电机,螺杆,支撑块,滚筒,导轨,滑块,螺母与连接杆;滚筒电机架固定在壳体上,滚筒电机固定在滚筒电机架上,螺杆通过连接套与滚筒电机输出轴固连;2个导轨分别固定在壳体上,2个支撑块分别固定在2个导轨上,2个滑块分别安装在2个导轨上,形成移动副,滚筒架一端与支撑块铰接,滚筒架另一端与滚筒连杆一端铰接,滚筒连杆另一端与滑块铰接,形成曲柄滑块机构,滚筒轴安装在滚筒架中,滚筒装套在滚筒轴上;连接杆两端分别固连在2个滑块上,螺母固定在连接杆上,螺杆和螺母配合安装,形成螺旋副。

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