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申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司
摘要：本说明书公开了一种激光雷达校准方法及装置，可应用于无人驾驶领域中的无人驾驶设备，如，无人车中，通过对获取到的原始点云进行切分，得到用于确定映射关系的各目标子点云，并针对每个目标子点云，根据该目标子点云中的各三维点的返回值，确定该目标子点云的区域返回值，以及针对每个激光器，基于该激光器采集到各三维点的返回值，以及各目标子点云的区域返回值，确定该激光器对应的频次表，进而确定该激光器对应的映射关系，以及根据各映射关系，对各待校正点云的返回值进行校准。本方法可基于各激光器采集到的同一区域对应的激光返回值，对激光雷达进行校准。不需要经过函数拟合等步骤，保证了激光雷达校准的准确率。
主权项：1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取通过多个激光器采集到的原始点云；将所述原始点云进行切分，得到若干原始子点云，并根据各原始子点云中三维点对应的激光器的数量，从各原始子点云中确定各目标子点云；根据各目标子点云中的三维点的返回值，分别确定各目标子点云的区域返回值；针对每个激光器，根据该激光器采集到的在各目标子点云中的各三维点的返回值，以及各目标子点云的区域返回值，确定该激光器对应的频次表，所述频次表用于表征各三维点的返回值与各目标子点云的区域返回值的匹配次数的对应关系；根据各激光器对应的频次表，确定各激光器对应的原始点云的返回值和目标返回值之间的映射关系，各映射关系用于对所述多个激光器采集到的待校正点云进行校准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京三快在线科技有限公司 一种激光雷达校准方法及装置
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