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申请/专利权人：南京工程学院
摘要：本发明公开了一种基于速度补偿的起重机自由落钩柔性制动控制方法，包括：根据起重机自由落钩工况获取起重机液压系统中电控脚踏板的踏板角度最大值和最小值；根据踏板角度范围，将踏板角度划分成三段；根据起重机自由落钩工况下的负载划分制动档位，在制动档位下规划三段踏板角度控制电比例减压阀输出压力变化曲线和踏板角度与卷筒转速对应关系曲线；通过力限器测量起重机自由落钩上的负载，将负载划分到对应的制动档位上，操作手控制电控脚踏板的踏板角度变化，根据规划的控制压力变化曲线和卷筒转速曲线，控制电比例减压阀的输出压力，实现起重机自由落钩柔性制动。本发明柔性制动控制方法提高了操作稳定性安全性。
主权项：1.一种基于速度补偿的起重机自由落钩柔性制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1根据起重机自由落钩工况获取起重机液压系统中电控脚踏板的踏板角度最大值Θ1，起重机液压系统中电控脚踏板的踏板角度最小值Θ4；2根据Θ1～Θ4的踏板角度范围，将踏板角度划分成三段；3根据起重机自由落钩工况下的负载重量划分五个制动档位，在每个制动档位下规划三段踏板角度下的电比例减压阀的输出压力变化曲线；4在每个制动档位下规划踏板角度与负载下落过程中卷筒转速变化曲线；5通过力限器测量起重机自由落钩上的负载重量以及压力传感器采集离合器制动腔压力，将负载划分到对应的制动档位上，当需要实施制动时，踩下电控脚踏板，控制器按照对应的规划的输出压力变化曲线，使得电比例减压阀输出的压力依据规划的输出压力变化曲线变化，使得离合器制动腔压力相应增大，使离合器动静摩擦片间隙减小，当摩擦力矩不断增大至足以平衡负载产生扭矩，自由落钩制动完成；同时，负载下落以及制动过程中，卷筒转速传感器实时监测卷筒转速大小，结合规划的卷筒转速变化曲线，通过设计的转速补偿控制器在线实时调节电比例减压阀阀后输出压力，进而控制下落过程中的卷筒转速，两者共同作用实现柔性制动以及落钩速度可控。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工程学院 一种基于速度补偿的起重机自由落钩柔性制动控制方法
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