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申请/专利权人：江西省天驰高速科技发展有限公司;河南爬杆机器人有限公司

摘要：本发明涉及墩柱检测技术领域，具体涉及一种矩形墩柱检测机器人，包括：两组矩形连接组件，套设于矩形墩柱外侧；若干相机固定支架，连接两组矩形连接组件；四组轮式动力爬升装置，设置于两组矩形连接件对应的四角；三轮移动小车，其可移动地设置于靠上的一组矩形连接组件上；超声检测仪，其包括数据采集单元，数据处理单元和缺陷判定单元；数据采集单元用于获取超声波检测数据、环境温度数据和矩形墩柱的材料特性数据；数据处理单元用于进行数据处理得到超声波处理数据；缺陷判定单元用于判断矩形墩柱是否存在缺陷。本发明在检测效率、准确性、操作便捷性以及设备轻量化等方面都有显著的优势，适用于对矩形墩柱的快速、高效、精确检测。

主权项：1.一种矩形墩柱检测机器人，其特征在于，包括：两组矩形连接组件，两所述矩形连接组件上下平行地套设于矩形墩柱外侧；若干相机固定支架，若干所述相机固定支架分别连接两组所述矩形连接组件，且所述相机固定支架上设置有相机用于捕捉矩形墩柱外观影像；四组轮式动力爬升装置，四组所述轮式动力爬升装置分别设置于两组所述矩形连接件对应的四角；三轮移动小车，其可移动地设置于靠上的一组所述矩形连接组件上；所述三轮移动小车包括：移动壳体，其下表面设置有三个夹紧轮，三个所述夹紧轮呈三角布置，且所述移动壳体通过三个所述夹紧轮可滑动地卡设于所述矩形连接组件上；矩形支撑架，其设置于所述移动壳体内部，且所述矩形支撑架靠近矩形墩柱的一侧开口并伸出所述移动壳体外；两组伸缩组件，两组所述伸缩组件平行地设置于所述矩形支撑架的两外侧壁上；所述伸缩组件包括：平行设置的两条滑轨，两所述滑轨固定于所述移动壳体上，且两所述滑轨内设置有滑槽；伸缩推杆，其固定于所述移动壳体上；滑动杆，其可移动地设置于所述伸缩推杆上；第一连接件，其一端与弹性件相连，其另一端固定于所述滑动杆上；第二连接件，其固定于所述矩形支撑架上；所述弹性件，其一端与所述第一连接件相连接，其另一端与所述第二连接件相连接；超声检测仪，其包括数据采集单元，数据处理单元和缺陷判定单元；其中，所述超声检测仪设置于所述矩形支撑架开口的一侧；所述数据采集单元用于获取超声波检测数据，并获取环境温度数据和矩形墩柱的材料特性数据；所述数据处理单元用于根据所述环境温度数据和材料特性数据对所述超声波检测数据进行数据处理，得到超声波处理数据；其中，所述数据处理为数据校正补偿；所述缺陷判定单元用于根据所述超声波处理数据判断矩形墩柱是否存在缺陷；所述超声波检测数据包括在超声波探头以环境温度下的超声检测声速每发射一次脉冲信号时的实时传播时间和实时回波幅度；所述矩形墩柱的材料特性数据包括：墩柱短边厚度和材料衰减系数；所述数据处理单元用于根据所述环境温度数据和材料特性数据对所述超声波检测数据进行数据处理，得到超声波处理数据时，包括：将环境温度数据记为T，将参考温度记为T0；将环境温度下的超声检测声速记为VT；根据环境温度下的超声检测声速VT、参考温度T0和环境温度数据T，对环境温度下的超声检测声速VT进行校正得到参考温度下的超声检测声速V；V=VT-kT-T0；其中，k为声速随温度变化的系数；所述数据处理单元在得到参考温度下的超声检测声速V后，还包括：将环境温度下的所述实时传播时间中的最大传播时间记为F；根据环境温度下的超声检测声速VT和参考温度下的超声检测声速V对环境温度下的所述实时传播时间中的最大传播时间F进行校正，得到参考温度下的传播时间F1；F1=FVVT；所述数据处理单元在得到参考温度下的传播时间F1后，还包括：在所述实时回波幅度中选取所述实时传播时间中的最大传播时间对应的回波幅度数据记为P；将材料衰减系数记为ɑ，将墩柱短边厚度记为d，将墩柱短边厚度d作为超声波传播距离；根据材料衰减系数ɑ和墩柱短边厚度d对回波幅度数据P进行校正，而得到校正回波幅度P1；P1=P*e-ɑ*d；其中，e为自然数指数底数；所述缺陷判定单元用于根据所述超声波处理数据判断矩形墩柱是否存在缺陷时，包括：预先设定矩形墩柱在超声波检测中的传播时间最高阈值Fmax；预先设定矩形墩柱在超声波检测中的回波幅度最低阈值Pmin；当满足F1＜Fmax且Pmin＜P1时，则判断矩形墩柱内部不存在缺陷；当不满足F1＜Fmax或Pmin＜P1时，则判断矩形墩柱内部存在缺陷。

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