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申请/专利权人：佛山大学
摘要：本发明涉及夹持器设计技术领域，提供了一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法，包括以下步骤：根据夹持器的机构原理，利用柔性机构替代刚性机构，对夹持器的结构模型进行设计并标注尺寸；建立平行夹持模式和包络夹持模式下的输入力矩与输出夹持力关系模型，进行静力学分析；建立夹持器的驱动单元输入位移与输入角位移、驱动单元输入位移与各杆和水平面之间的角位移关系模型，绘制夹持位移关系曲线；对夹持器进行静力学仿真分析，并将在静力学分析中得出的理论模型与静力学仿真分析的结果进行对比，验证解析关系的正确性。本发明为欠驱动柔性夹持器的设计和分析提供了理论基础和实验依据，对于提高夹持器的性能和效率具有一定的参考意义。
主权项：1.一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：根据夹持器的机构原理，利用柔性机构替代刚性机构，对所述夹持器的结构模型进行设计并标注尺寸；建立平行夹持模式和包络夹持模式下的输入力矩与输出夹持力关系模型，进行静力学分析；建立所述夹持器的驱动单元输入位移与输入角位移、驱动单元输入位移与各杆和水平面之间的角位移关系模型，绘制夹持位移关系曲线；对所述夹持器进行静力学仿真分析，并将在所述静力学分析中得出的理论模型与所述静力学仿真分析的结果进行对比，验证解析关系的正确性；所述静力学分析采用伪刚体模型法与载荷平衡关系，所述静力学分析包括伪刚体模型设计、平行夹持力建模分析和包络夹持力建模分析；所述静力学分析包括以下步骤：首先构建所述夹持器的伪刚体模型，将柔性机构的受力变形简化为刚性机构的力学分析；然后分别建立所述夹持器在平形夹持模式和在包络夹持模式下的静力学分析模型，通过载荷平衡关系与夹持过程几何关系推导出所述夹持器的输入力矩与输出夹持力之间的所述理论模型；最后提供不同大小的输入力矩，绘制出输入力矩与输出夹持力的理论关系曲线。
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权利要求：
百度查询： 佛山大学 一种欠驱动柔性三指夹持器设计方法
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