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申请/专利权人：浙江有鹿机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种清扫机器车贴边方法、系统、电子设备及清扫机器车，包括：获取清扫机器车位置信息；获取清扫机器车周围的环境信息，并从环境信息中得到路沿信息和障碍物信息；基于获取的位置信息和环境信息规划出清扫机器车贴边清扫路径和绕行点路径，通过清扫机器车行驶速度判断是否处于卡停状态，并通过计算每条路径的代价函数进行路径决策；基于对所述路径决策进行的实时追踪结果，控制清扫机器车进入脱困模式或正常工作模式。本发明能够实现清扫机器车在复杂的园区道路环境进行精准贴边与脱困，提高了清扫机器车的清扫效率和清扫效果。
主权项：1.一种清扫机器车贴边方法，其特征在于，包括：获取清扫机器车位置信息；获取清扫机器车周围的环境信息，并从环境信息中得到路沿信息和障碍物信息；基于获取的位置信息和环境信息规划出清扫机器车贴边清扫路径和绕行点路径，包括：通过混合A*算法生成一条沿着贴边参考线行驶的第一路径；将第一路径作为初始轨迹输入并传入基于微分平坦化技术的轨迹平滑器生成第二路径；通过混合A*算法实时生成能够安全到达绕行目标点的第三路径，通过清扫机器车行驶速度判断是否处于卡停状态，并通过计算每条路径的代价函数进行路径决策；基于对所述路径决策进行的实时追踪结果，控制清扫机器车进入脱困模式或正常工作模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江有鹿机器人科技有限公司 一种清扫机器车贴边方法、系统、电子设备及清扫机器车
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