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申请/专利权人：汕头大学
摘要：本发明公开了基于复合控制算法的OMR轨迹跟踪控制方法及存储介质，方法包括：给定参考机器人的姿态和速度，通过标称运动学模型计算得到参考机器人的位置信息，通过实际运动学模型得到跟随机器人的位置信息；结合轨迹跟踪误差模型，计算得到第k时刻跟随机器人的跟踪误差；通过模型预测控制器获得跟随机器人的最优输入，结合改进滑模观测器，获得跟随机器人的真实集总扰动向量的估计值；通过估计值对跟随机器人进行扰动估计补偿，控制跟随机器人的速度。本申请提高了系统的容错率和鲁棒性，消除了抖振的影响，从而提高收敛速度；并且，消除了未知干扰和不确定性的影响，实现更精确的控制，降低了系统的误差。本申请应用于机器人控制领域。
主权项：1.基于复合控制算法的OMR轨迹跟踪控制方法,其特征在于,包括如下步骤:S1，建立标称运动学模型和考虑集总扰动的实际运动学模型，并构建轨迹跟踪误差模型，所述集总扰动包括OMR在运动时的未知干扰和其运动学模型的不确定性；S2，针对OMR的轨迹跟踪问题，建立了轨迹跟踪误差模型，并在此基础上设计模型预测控制器；S3，给定参考OMR的姿态和速度，通过标称运动学模型计算得到参考OMR的位置信息，通过实际运动学模型得到跟随OMR的位置信息；S4，根据参考OMR的位置信息和跟随OMR的位置信息，结合轨迹跟踪误差模型，计算得到第k时刻跟随OMR的跟踪误差；S5，通过模型预测控制器获得跟随OMR的最优输入，并根据最优输入和跟踪误差，结合改进滑模观测器，获得跟随OMR的真实集总扰动向量的估计值，根据估计值对跟随OMR进行扰动补偿，进而控制跟随OMR的运动；S6，循环S3至S5。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 汕头大学 基于复合控制算法的OMR轨迹跟踪控制方法及存储介质
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