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申请/专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日：2020-08-28
公开（公告）日：2023-08-11
公开（公告）号：CN112162250B
主分类号：G01S7/40
分类号：G01S7/40
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2023.08.11#授权;2021.01.19#实质审查的生效;2021.01.01#公开
摘要：本发明提供了一种基于全FOV受限识别的雷达遮挡检测方法及系统，通过对当前行车环境进行识别，判断当前环境是否为停车场、封闭角落等非直接异物覆盖但是导致雷达全FOV探测距离受到限制的场景，若是，则暂时取消遮挡检测功能，同时结合车身CAN信息，可以识别车辆是否已经驶出这一类特殊场景的状态，进而判断是否再次开启遮挡检测功能，如是，则进入常规的直接异物覆盖遮挡检测，从而有效降低了雷达遮挡状况的误报率，该方法鲁棒性强，对算力要求低，保证了车载毫米波雷达系统对环境的感知能力，且满足车载毫米波雷达诊断应用的实时性。
主权项：1.一种基于全FOV受限识别的雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集雷达回波信号并进行信号预处理；基于预处理的结果进行非直接异物覆盖而导致雷达全FOV受限的特征提取；转S2；S2：判断当前场景是否属于非直接异物覆盖而导致的全FOV受限场景，若属于，则转S3；否则，转S4；S3：若当前帧的上一帧被检测为全FOV受限场景，则读取当前帧对应车身CAN信息，获取车辆档位信息和车速信息；若车辆档位为倒车档，则暂时取消直接异物覆盖的遮挡检测功能，并在此后持续读取后续帧的车辆档位信息和车速信息，直到车辆档位为前进挡后，开始根据车速信息计算行驶距离，当所述行驶距离大于一阈值时，返回S1；S4：开启直接异物覆盖遮挡检测功能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种基于全FOV受限识别的雷达遮挡检测方法及系统
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