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申请/专利权人：辰极智航(北京)科技有限公司

摘要：本发明公开了一种双垂尾无人机的偏航校正控制方法、装置及存储介质，涉及飞行器动力学技术领域。该方法包括基于双垂尾无人机的速度、滚转角和俯仰角，确定出期望偏航角速度；基于期望偏航角速度、期望滚转角速度和期望俯仰角速度，确定出期望三轴角速度；将x轴方向的期望角速度和y轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，x轴方向的实际角速度和y轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出副翼舵偏和升降舵舵偏；将x轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，z轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出方向舵舵偏，以便对双垂尾无人机进行偏航校正控制。本发明公开的方法、装置及存储介质可确保无人机航向的稳定性。

主权项：1.一种双垂尾无人机的偏航校正控制方法，其特征在于，包括：基于所述双垂尾无人机的速度、所述双垂尾无人机的滚转角和所述双垂尾无人机的俯仰角，确定出所述双垂尾无人机的期望偏航角速度；基于所述双垂尾无人机的期望偏航角速度、所述双垂尾无人机的期望滚转角速度和所述双垂尾无人机的期望俯仰角速度，确定出所述双垂尾无人机的期望三轴角速度，其中所述双垂尾无人机的期望滚转角速度和所述双垂尾无人机的期望俯仰角速度是由所述双垂尾无人机的导航和制导系统确定出的，所述双垂尾无人机的期望三轴角速度包括x轴方向的期望角速度、y轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度；将x轴方向的期望角速度和y轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，x轴方向的实际角速度和y轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出所述双垂尾无人机的副翼舵偏和升降舵舵偏；将x轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，z轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出所述双垂尾无人机的方向舵舵偏，以便基于所述副翼舵偏、所述升降舵舵偏和所述方向舵舵偏对所述双垂尾无人机进行偏航校正控制；所述双垂尾无人机的期望三轴角速度为： ，其中，表示所述双垂尾无人机的期望三轴角速度，表示x轴方向的期望角速度，表示y轴方向的期望角速度，表示z轴方向的期望角速度，表示所述双垂尾无人机的期望滚转角速度，表示所述双垂尾无人机的期望偏航角速度，表示所述双垂尾无人机的期望俯仰角速度，表示所述双垂尾无人机的滚转角，θ表示所述双垂尾无人机的俯仰角；所述方法还包括：基于所述副翼舵偏、所述升降舵舵偏和所述方向舵舵偏，通过无人机动力学方程计算出所述双垂尾无人机在x轴方向的实际角速度、y轴方向的实际角速度和z轴方向的实际角速度，以便基于所述双垂尾无人机在x轴方向的实际角速度、y轴方向的实际角速度和z轴方向的实际角速度，对所述双垂尾无人机的副翼舵偏、升降舵舵偏和方向舵舵偏进行前馈控制；所述无人机动力学方程为，其中，m表示所述双垂尾无人机的质量，V表示所述双垂尾无人机的速度，表示所述双垂尾无人机的速度矢量在机体坐标系中的投影，表示所述双垂尾无人机的角速度矢量在机体坐标系中的投影，T表示所述双垂尾无人机的推力，表示所述双垂尾无人机的轴向力，表示所述双垂尾无人机的攻角，表示所述双垂尾无人机的侧滑角，表示所述双垂尾无人机的侧向力对其侧滑角的导数，表示所述双垂尾无人机的法向力对其攻角的导数，表示惯性坐标系至机体坐标系321转序下的坐标变换矩阵，g表示重力加速度，、和分别表示所述双垂尾无人机三轴转动惯量，、和分别表示所述双垂尾无人机三轴阻尼力矩导数，和依次表示所述双垂尾无人机纵向稳定力矩导数和横向稳定力矩导数，、和分别表示所述双垂尾无人机的三轴控制力矩导数，、和依次表示所述双垂尾无人机的副翼舵偏、升降舵舵偏和方向舵偏。

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