申请/专利权人：山东汉诺汽车有限公司

申请日：2023-10-20

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117631659A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;A62C27/00;A62C37/00;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种察打一体消防机器人行为决策方法，属于消防机器人技术领域，该察打一体消防机器人行为决策方法，包括以下步骤：S1、搭建具有无人驾驶功能的差动机器人，S2、在机器人上搭载基于双目视觉的远距离火源检测系统，S3、在机器人上搭载基于高灵敏度火源传感器的近距离火源确认系统，S4、在机器人上搭载电控灭火装置，S5、设计并在机器人上部署察打一体策略。该察打一体消防机器人行为决策方法，可以利用基于可见光双目视觉火源检测方案活动部件少、检测速度快的优势，也可以避免现有基于双目视觉的自动巡检消防机器人误检率高导致的灭火装置误启动问题，从而实现察打一体的自动消防巡检。

主权项：1.一种察打一体消防机器人行为决策方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、搭建具有无人驾驶功能的差动机器人；S2、在机器人上搭载基于双目视觉的远距离火源检测系统；S3、在机器人上搭载基于高灵敏度火源传感器的近距离火源确认系统；S4、在机器人上搭载电控灭火装置；S5、设计并在机器人上部署察打一体策略；根据S5中的操作步骤，包括如下步骤，S501、初始化，虚假火源位置标记为极远值，火源路径规划系数为零；S502、远距离火源检测系统判断是否存在火源，若否，机器人继续执行巡检算法，沿着巡检路线自动行驶，若是，执行第三步；S503、判断火源位置是否与已标记的虚假火源位置重合，若是，机器人继续执行巡检算法，沿着巡检路线自动行驶，若否，向指挥中心报告火警以及火源位置，并执行第四步；S504、判断机器人与火源位置之间的距离是否小于电控灭火装置的工作距离，若否，执行第五步，若是，近距离火源确认系统开机，火源路径规划次数归零，火源确认系统执行火源确认算法，即近距离火源确认系统判断是否存在火源，若否，火源确认工控机向机器人工控机发送信号，并向指挥中心报告取消火警消息，由指挥中心派遣工作人员进行核实，标记虚假火源在全局坐标系中的位置，机器人转回巡检算法，若是，电控灭火装置启动，进一步地，虚假火源信息来源可以由工作人员消除；S505、判断火源路径规划次数是否为零，若是，执行火源抵近算法，火源路径规划次数置为一，然后执行第四步，若否，执行路径跟踪算法，然后执行第四步，火源抵近算法包括路径规划算法和路径跟踪控制算法，路径规划算法首先采用A*算法规划机器人当前位置与火源位置之间的参考路径，然后采用贝塞尔曲线平滑算法对参考路径进行平滑，保存规划获得的参考路径为全局变量，路径跟踪控制算法采用纯跟踪算法，控制机器人沿着参考路径向火源位置行驶，路径规划算法和路径跟踪控制算法也可以采用其他先进算法。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东汉诺汽车有限公司 一种察打一体消防机器人行为决策方法

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