申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2023-03-02

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN116125897B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2023.06.02#实质审查的生效;2023.05.16#公开

摘要：本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。

主权项：1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，所述方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录，包括：通过预先构建的即刻横纵位置简单编码器对所述传感组件采集到的数据进行第一后处理，通过预先构建的历史横纵位置简单编码器对所述传感组件采集到的数据进行第二后处理，以得到所述横纵位置记录；所述第一后处理包括：当所述障碍物与本车的纵向距离小于所述传感组件能首次识别出所述障碍物的横纵位置、所述障碍物与本车的纵向距离处于距离本车的第一预设距离阈值内、且所述障碍物到本车的控车轨迹的最短距离小于第二预设距离阈值时，所述历史横纵位置简单编码器对应位置的数值M＝M+1，M为大于等于0的整数；所述第二后处理包括：当所述障碍物到所述控车轨迹的最短距离小于第二预设距离阈值时，所述即刻横纵位置简单编码器对应位置的数值N置为指定值；判断是否存在到所述控车轨迹的最短距离小于预设压迫限的所述障碍物；若存在，设定延续判断周期K＝1；判断处于所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量是否超过第一数量阈值；若超过，判断是否仍存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物；当所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量超过所述第一数量阈值，且仍存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物时，所述延续判断周期K＝K+1；当所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中的所述障碍物的数量超过所述第一数量阈值，且不存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物时，所述即刻横纵位置简单编码器对应位置的数值N＝1+S，其中，S表征同一个区域内所述障碍物的数量；根据所述横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断所述障碍物在所述传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征所述漂动情况的判断结果；所述漂动模式判断策略包括：判断即刻横纵位置简单编码器在纵向距离本车第三预设距离阈值的区域中，是否存在到所述控车轨迹的最短距离小于所述预设压迫限的所述障碍物；若存在，进一步判断所述历史横纵位置简单编码器所覆盖区域中所述障碍物的数量以及所述即刻横纵位置简单编码器中的所述延续判断周期K；当所述数量大于预设的第二数量阈值，且所述延续判断周期K大于等于预设周期阈值时，搜索所述历史横纵位置简单编码器，以得到表征所述障碍物的漂动情况的第一状态，并将所述第一状态作为所述判断结果；当所述数量小于等于预设的第二数量阈值时，直接搜索所述历史横纵位置简单编码器，以得到表征所述障碍物的漂动情况的第二状态，并将所述第二状态作为所述判断结果；根据所述判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据所述控制策略行驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质

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