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申请/专利权人：之江实验室
摘要：本发明公开了一种基于多Aruco码的多相机外参标定方法和系统，包括以下步骤：布置多个Aruco码并拍摄多相机图像；识别每张图像中Aruco码的ID并提取每个Aruco码的二维角点坐标；根据Aruco码的二维角点坐标求得Aruco码的相对位姿；构建Aruco码位姿关系图，计算Aruco码的本地坐标系到世界坐标系的变换矩阵得到初始化的Aruco码绝对位姿；构建相机位姿关系图，计算世界坐标系到相机的相机坐标系的变换矩阵得到初始化的相机绝对位姿；通过最小化重投影误差对所有绝对位姿进行全局优化得到最优相机外参。本发明方法能够实现低人工成本、低时间成本和精准的相机外参标定，适用于多相系统外参标定场景。
主权项：1.一种基于多Aruco码的多相机外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤：布置多个Aruco码并拍摄多相机图像，建立世界坐标系；识别每张图像中Aruco码的ID并提取每个Aruco码的二维角点坐标；根据Aruco码的二维角点坐标求得Aruco码相对于相机的相对位姿；构建Aruco码位姿关系图，根据Aruco码位姿关系图和Aruco码相对于相机的相对位姿计算Aruco码的本地坐标系到世界坐标系的变换矩阵得到初始化的Aruco码绝对位姿；构建相机位姿关系图，根据相机位姿关系图和Aruco码相对于相机的相对位姿以及初始化的Aruco码绝对位姿计算世界坐标系到相机的相机坐标系的变换矩阵得到初始化的相机绝对位姿；构建重投影误差并将初始化的Aruco码绝对位姿和初始化的相机绝对位姿作为初值输入，通过最小化重投影误差对所有绝对位姿进行全局优化得到最优相机外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 一种基于多Aruco码的多相机外参标定方法和系统
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