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申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日：2023-12-20
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN117950373A
主分类号：G05B19/418
分类号：G05B19/418
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本发明属于本自动导航小车技术领域，具体涉及一种以非轴线中心为圆心旋转的AGV拐弯方法及存储装置，AGV的第一驱动单元和第二驱动单元的轴线中心距为L、中点为O，第一磁道的中线为Y，第二磁道的中线为X，X与Y相垂直且交点为A，包括以下步骤：AGV沿第一磁道行驶，使中点O与中线Y重叠；当接收转弯信号后，AGV停止；获取交点A与中点O的间距M，计算转动圆的半径r、角度α、角度β＝180‑α*‑1；以AGV当前行驶方向的前方为0°，控制第一驱动单元转动角度α，第二驱动单元转动角度β；驱动第一驱动单元和第二驱动单元反向等速运动，开始转弯，本发明可提高AGV对场景的适应能力，确保拐弯的精准度。
主权项：1.一种以非轴线中心为圆心旋转的AGV拐弯方法，所述AGV的第一驱动单元和第二驱动单元的轴线中心距为L、中点为O，第一磁道的中线为Y，第二磁道的中线为X，X与Y相垂直且交点为A，其特征在于，包括以下步骤：AGV沿第一磁道行驶，使中点O与中线Y重叠；当接收转弯信号后，AGV停止；获取交点A与中点O的间距M，计算转动圆的半径角度α＝arcosMr*180π，角度β＝180-α*-1；以AGV当前行驶方向的前方为0°，控制第一驱动单元转动角度α，第二驱动单元转动角度β；驱动第一驱动单元和第二驱动单元反向等速运动，开始转弯。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种以非轴线中心为圆心旋转的AGV拐弯方法及存储装置
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