申请/专利权人：湖北文理学院;三峡大学

申请日：2021-02-24

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN112947453B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要：本发明提供了一种混凝土平仓机行驶路径规划与实时调整方法，包括以下步骤：S1、路径开始，预先设定平仓机安全距离阈值RP，吊罐安全阈值RD，振捣机安全阈值RZ，S2、平仓机按初始规划最优行驶路径行走时间T，计算平仓机到吊罐投影点的距离RPD，计算平仓机到振捣机的距离RPZ；S3、如果RPD≤RP+RD且RPZRP+RZ，RPZ≤RP+RZ且RPDRP+RD，RPD≤RP+RD且RPZ≤RP+RZ，则调动冲突调整系统，生成新的路径；如果RPDRP+RD且RPZRP+RZ，则返回执行S2，直到到达目标点后进行平仓。S4、再对下一个卸料点进行S1～S3的操作，直到整个浇筑区被推平，本发明在实时行驶过程中，当平仓机前各实体运行轨迹发生时空冲突，及时调整变换平仓机的行驶路径，达到使混凝土浇筑过程安全高效的目的。

主权项：1.一种混凝土平仓机行驶路径规划与实时调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、路径开始，预设时间步长T，令T＝0，预先设定平仓机安全距离阈值RP，吊罐安全阈值RD，振捣机安全阈值RZ，平仓机车载电脑接收深度TOF相机、多传感器收集的信息，规划最优初始行驶路径；规划最优初始行驶路径方法为：S11、定位平仓机位置，收集源点信息，所述源点指平仓机在浇筑仓内的初始位置；S12、扫描并确定目标点，获取三维图像，并将画像传给平仓机车载电脑，由车载电脑分析找到浇筑区内最高的凸包点，确定最高的凸点为平仓机待推平的目标点；S13、获取浇筑区内环境信息，平仓机需绕行的静止障碍物信息；S14、规划最短路径为最优初始行驶路径，并避开静止的障碍物，将最优初始行驶路径同步显示在车载电脑；S2、平仓机按初始规划最优行驶路径行走时间T，即时钟向前推进一个时间步长T，利用平仓机车载激光扫描仪360度扫描到浇筑仓以阈值半径P内的障碍物，发送至车载电脑，计算平仓机到吊罐投影点的距离RPD，计算平仓机到振捣机的距离RPZ；S3、如果RPD≤RP+RD且RPZRP+RZ，RPZ≤RP+RZ且RPDRP+RD，RPD≤RP+RD且RPZ≤RP+RZ，则调动冲突调整系统，生成新的路径；如果RPDRP+RD且RPZRP+RZ，则返回执行S2，直到到达目标点后进行平仓；S4、再对下一个卸料点进行S1～S3的操作，直到整个浇筑区被推平。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北文理学院;三峡大学 一种混凝土平仓机行驶路径规划与实时调整方法

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