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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日：2024-04-24
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254182A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明属于机器人技术和驱动器领域，具体说是一种面向驱动器层安全边界的轨迹检查规划方法，包括以下步骤：1位置与加速度约束设定；2驱动器通过安全边界触发函数对当前的机械臂位置和速度进行检查，评估机械臂是否即将或已经超出预设的安全边界；3当安全边界被触发时，进入重规划阶段，驱动器利用当前机械臂的位置、速度和加速度信息，自动计算并生成时间最优的轨迹重规划策略；4驱动器将调整根据重规划策略生成的驱动器指令，以确保机械臂的安全运动。本发明结合了驱动器层的位置约束和最大停止加速度约束，有效地应对上层轨迹规划指令的误操作或不合理规划。
主权项：1.一种面向驱动器层安全边界的轨迹检查规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1驱动器对机械臂的驱动器层设定运动约束参数；2驱动器通过安全边界触发函数对当前的机械臂位置和速度进行检查，评估当前的运动状态是否存在潜在的安全风险，即提前预测机械臂是否即将超出预设的安全边界；如果没有触发安全边界，驱动器将继续执行上位机下发的轨迹规划指令；若触发安全边界，则执行步骤3；3当安全边界被触发时，进入重规划阶段，驱动器利用当前机械臂的位置、速度和加速度信息，自动计算并生成时间最优的轨迹重规划策略，以确保机械臂加速度和速度连续下降，并在约束条件内完成运动，最大限度地减少时间和能源消耗；4驱动器将调整根据重规划策略生成的驱动器指令，以确保机械臂的安全运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向驱动器层安全边界的轨迹检查规划方法
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