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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日：2022-08-11
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN115326093B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34;G06F18/23
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2023.04.04#著录事项变更;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开
摘要：本发明提供一种自车坐标系计算轨迹的方法，包括：由影像传感器获取自车的行车视频信息后，进行过滤周围障碍物，获得具有多帧的静态障碍物影像；对多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；根据当前帧的和前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；根据第一计算轨迹方程式获取当前帧和前帧的静态障碍物影像中的第一静态障碍物和第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系。本发明提供的方法，根据周围静态障碍物的相对距离来推断自车的历史轨迹，不会受到累计积分误差影响，实现了精确计算自车轨迹的功效。
主权项：1.一种自车坐标系计算轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：由影像传感器获取自车的行车视频信息，所述影像传感器对所述行车视频信息的影像图片信息进行过滤周围障碍物后，获得所述影像图片信息中具有多帧的静态障碍物影像；对所述多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；根据所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其中，所述静态障碍物群组包括至少一静态障碍物，设定所述至少一静态障碍物间的相对距离在预设范围内，所述至少一静态障碍物包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 自车坐标系计算轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备
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