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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-12-24
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN113494923B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34;G01C21/16;G01S19/49;G05D1/43
优先权：["20200408 US 16/843,545"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要：本公开提供一种基于微分动态规划的路径轨迹规划方法及系统。在一个实施例中，在驾驶空间内确定从ADV的当前位置到期望位置的多条路线。针对多条路线中的每条路线确定目标函数，以自主控制ADV沿着路线行进，并针对每个目标函数，根据一组约束执行微分动态规划DDP优化，以生成路径轨迹。确定是否路径轨迹中的至少一个满足每个约束，并且响应于路径轨迹满足每个约束，选择路径轨迹用于将ADV从当前位置导航到期望位置。
主权项：1.一种由自主驾驶车辆ADV执行的路径轨迹规划方法，所述方法包括：在驾驶空间内确定从ADV的当前位置到期望位置的多个路线；对于每个路线，使用目标函数根据第一组约束执行微分动态规划DDP优化，以产生路径轨迹，包括计算目标函数的成本；基于DDP优化，确定是否路径轨迹中的至少一个满足每个约束；响应于确定至少一个路径轨迹满足每个约束，选择具有DDP优化的最低成本的一个路径轨迹以将ADV从当前位置导航到期望位置，以及响应于没有路径轨迹满足每个约束，自动放宽第一组约束中的一个或多个约束以产生第二组约束；对于每个目标函数，根据第二组约束执行DDP优化以产生新路径轨迹；以及确定是否新路径轨迹中的至少一个满足第二组约束中的每个约束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 基于微分动态规划的路径轨迹规划方法及系统
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