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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日：2021-08-24
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN113741440B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开
摘要：本申请实施例公开了一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息；其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；若预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。本技术方案，可以对潜在切入车辆进行预判，使车辆提前进行刹车降速，避免车辆进行紧急制动，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
主权项：1.一种切入车辆的危险目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与所述切入车辆的距离信息；其中，所述速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；所述距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据所述横向相对速度和所述横向相对加速度确定车辆的惯性补偿距离；根据所述惯性补偿距离、所述横向相对距离，以及预先确定的车辆横向宽度，确定横向判定距离；其中，所述惯性补偿距离采用如下公式确定： 其中，WC为惯性补偿距离，vlateral为横向相对速度，aymax为横向相对加速度；所述横向判定距离采用如下公式确定： 其中，dw为横向判定距离，dlateral为横向相对距离，wc为惯性补偿距离，whost为本车的车身宽度；根据所述横向相对速度和所述横向判定距离，以及所述纵向相对速度和所述纵向相对距离，确定预估切入后车距；若所述预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备
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