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申请/专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日：2024-01-24
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118015590A
主分类号：G06V20/58
分类号：G06V20/58;G06V10/80;G06V10/82
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明提供了一种基于海思3559AV平台的道路目标融合及检测方法和系统，该方法包括：对微光和红外图像组成的训练集进行目标检测算法训练，得到模型权重文件；将模型权重文件转换为wk文件，将实时采集的微光和红外图像输入至加载了wk文件的海思3559AV平台NNIE模块执行并行的目标检测，分别得到微光和红外图像目标检测结果；根据检测结果的重叠程度合并重复的道路目标，得到每帧的融合图像目标检测结果，为连续三次出现的目标创建卡尔曼滤波器并绑定至CPU核，调用NNIE和卡尔曼滤波器，获取道路目标的检测框状态信息的观测和估计，利用匈牙利算法关联，得到道路目标检测结果。本发明实现了基于海思3559AV平台的复杂气象条件下道路目标的实时识别及快速更新。
主权项：1.一种基于海思3559AV平台的道路目标融合及检测方法，其特征在于，所述方法包括：采用目标检测算法分别对包含微光图像和红外图像的训练集进行训练，得到模型权重文件，所述微光图像和红外图像中均包含道路目标；将车辆行驶过程中实时采集的微光图像和红外图像分别输入至已经加载了wk文件的海思3559AV平台的NNIE模块执行并行的目标检测，分别得到微光图像目标检测结果和红外图像目标检测结果，所述wk文件由模型权重文件转化形成；以帧为单位，根据微光图像目标检测结果和红外图像目标检测结果中各个检测框的重叠程度将重复的道路目标进行合并，得到每帧对应的融合图像目标检测结果；为连续三次出现在融合图像目标检测结果中的道路目标创建卡尔曼滤波器，并将创建的卡尔曼滤波器作为单独线程绑定至海思3559AV平台的CPU核上；调用NNIE模块以及卡尔曼滤波器分别对应得到道路目标的检测框状态信息的观测和估计，利用匈牙利算法将检测框状态信息的观测和估计进行关联，得到道路目标检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航天发射技术研究所 一种基于海思3559AV平台的道路目标融合及检测方法和系统
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