申请/专利权人：河南德拓信息科技有限公司

申请日：2021-07-26

公开（公告）日：2024-05-14

公开（公告）号：CN113554759B

主分类号：G06T17/20

分类号：G06T17/20;G06T7/32;G06Q10/0631

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.14#授权;2021.12.28#专利申请权的转移;2021.11.12#实质审查的生效;2021.10.26#公开

摘要：本发明公开了一种煤炭运输遗撒智能监测分析方法、装置和设备，包括：利用激光雷达扫描采集当次列车在运输过程中的第一点云数据；对第一点云数据进行数据清洗，得到第二点云数据；利用配准算法模型对第二点云数据进行配准，得到第三点云数据；从第三点云数据中获取当次列车在至少两个雷达观测点的第四点云数据，并根据至少两份第四点云数据的数值变化，对煤炭在运输过程中的遗撒情况进行监测分析。本发明通过对每一列车进行实时监测，能够为煤炭运输过程中的遗撒情况提供可靠的监测数据，实现对煤炭抑尘剂的抑尘效果的有效监测，进而实现对抑尘站规范作业的有效监控。

主权项：1.一种煤炭运输遗撒智能监测分析方法，其特征在于，包括：利用激光雷达扫描采集当次列车在运输过程中的第一点云数据；其中，所述激光雷达架设于煤炭运输铁路沿线的多个雷达观测点中；对所述第一点云数据进行数据清洗，得到第二点云数据；利用配准算法模型对所述第二点云数据进行配准，得到第三点云数据；从所述第三点云数据中获取当次列车在至少两个雷达观测点的第四点云数据，并根据至少两份第四点云数据的数值变化，对煤炭在运输过程中的遗撒情况进行监测分析；从所述第三点云数据中获取当次列车在至少两个雷达观测点的第四点云数据，并根据至少两份第四点云数据的数值变化，对煤炭在运输过程中的遗撒情况进行监测分析，包括：从所述第三点云数据中获取当次列车在装车点的第四点云数据和在终点的第四点云数据；对在Δx范围内，所述第四点云数据投影到yOz平面的点数据，以及所述第四点云数据投影到yOz平面的点数据进行逐一比较；其中，Δx为当次列车运动方向的微分距离量，为所述第四点云数据中第i节车厢点云数据中的点数据，为所述第四点云数据中第i节车厢点云数据中的点数据；当点数据和点数据之间的变化T超出阈值T阈值时，对点数据和点数据分别进行曲线拟合，得到拟合曲线和拟合曲线；其中，；对拟合曲线和拟合曲线共同在y轴和z轴上进行积分，根据积分结果计算列车在装车点和终点的体积变化值，并根据所述体积变化值判断煤炭在运输过程中是否发生遗撒；或者，从所述第三点云数据中获取当次列车在至少两个雷达观测点的第四点云数据，并根据至少两份第四点云数据的数值变化，对煤炭在运输过程中的遗撒情况进行监测分析，包括：分别获取相邻两个雷达检测点采集的同一节车厢的第四点云数据和第四点云数据；分别对第四点云数据和第四点云数据进行曲面拟合，得到拟合曲面P1和拟合曲面P2；获取当次列车在运输过程中的整体下沉距离；将拟合曲面P1平移下降，得到拟合曲面,其中，=P1-；计算拟合曲面P1和拟合曲面的第一体积差值Δ1； ；其中，为xy方向的微分；计算拟合曲面P1和拟合曲面P2的第二体积差值Δ2； ；根据第一体积差值Δ1和第二体积差值Δ2，计算煤炭在运输过程中因遗撒引起的体积变化值Δv；Δv=Δ2-Δ1。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南德拓信息科技有限公司 一种煤炭运输遗撒智能监测分析方法、装置和设备

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