申请/专利权人：云南师范大学

申请日：2021-06-11

公开（公告）日：2024-05-24

公开（公告）号：CN113379810B

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.24#授权;2021.09.28#实质审查的生效;2021.09.10#公开

摘要：本发明适用于激光雷达林业遥感应用技术领域，提供一种林地点云数据配准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取机载激光雷达和地基激光雷达点云数据；生成第一数字表面模型和第二数字表面模型；分别提取第一树高点集和第二树高点集；确定第一树高点集和第二树高点集中相互对应的树高点，并对相互对应的树高点进行第一配准处理；确定第一配准处理后的第一树高点集中的每一树高点分别与第一配准处理后的第二树高点集中的每一树高点之间的距离中满足预设距离要求的树高点，并对满足预设距离要求的树高点进行第二配准处理。本申请通过根据树高点的位置信息、高度以及距离对满足条件的树高点进行第一配准处理和第二配准处理，有效提高配准精度。

主权项：1.一种林地点云数据配准方法，其特征在于，所述林地点云数据配准方法包括：获取机载激光雷达点云数据和地基激光雷达点云数据；根据机载激光雷达点云数据生成第一数字表面模型以及根据地基激光雷达点云数据生成第二数字表面模型；分别提取第一数字表面模型中机载激光雷达点云数据的第一树高点集和第二数字表面模型中地基激光雷达点云数据的第二树高点集；根据第一树高点集和第二树高点集中每个树高点分别在第一数字表面模型和第二数字表面模型中的位置信息和树高确定第一树高点集和第二树高点集中相互对应的树高点，并对第一树高点集和第二树高点集中相互对应的树高点进行第一配准处理；确定第一配准处理后的第一树高点集中的每一树高点分别与第一配准处理后的第二树高点集中的每一树高点之间的距离，根据第一配准处理后的第一树高点集中的每一树高点分别与第一配准处理后的第二树高点集中的每一树高点之间的距离，确定满足预设距离要求的树高点，并对满足预设距离要求的树高点进行第二配准处理，从而实现林地点云数据的配准；所述根据第一树高点集和第二树高点集中每个树高点分别在第一数字表面模型和第二数字表面模型中的位置信息和树高确定第一树高点集和第二树高点集中相互对应的树高点，并对第一树高点集和第二树高点集中相互对应的树高点进行第一配准处理，包括：搜索第一树高点集中与第二树高点集中相互对应的树高点，得到机载激光雷达树高点集合Q和地基激光雷达树高点集合P：Q＝{q1，q2，...，qb}，P＝{p1，p2，...，pf}，其中，集合Q中的每一个树高点与集合P中的每一个树高点一一对应；计算集合Q和集合P的旋转向量R1和平移向量t1；根据旋转向量R1和平移向量t1确定第一配准后的树高点traQ1：traQ1＝qi*R1+t1；所述搜索第一树高点集中与第二树高点集中相互对应的树高点，包括：分别计算第一树高点集THULS中与第二树高点集THTLS中的每个树高点与样地中心的距离dTLS和dULS： 计算dTLS与dULS的差：D＝dTLS-dULS；搜索满足D小于r的两树高点，其中r为预设约束值；当找到满足D小于r的两树高点，判断Rat是否符合Rat阈值， 其中THTLSz，i和THULSz，i分别为THTLS和THULS中树高点的树高；当Rat符合Rat阈值，则该两树高点为相互对应的树高点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 云南师范大学 一种林地点云数据配准方法、装置、设备及存储介质

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