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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2024-04-07
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN118081766A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开
摘要：本发明公开了一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，包括：建立参考坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合闭链、开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型；将物体所受的合力进行分解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输出的轨迹参数，并设计主从统一导纳控制UAMSC算法；基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型，应用UAMSC算法，针对不同任务建立双臂机器人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外力干扰的条件下保持系统内力的稳定。本发明可实现双臂机器人执行协调类任务中人机协作与抑制外力干扰的要求，可应用于双臂机器人协同搬运等场景。
主权项：1.一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、建立双臂机器人运动的参考坐标系以及坐标系之间的变换矩阵，结合双臂机器人执行不同类任务时的闭链、开链约束获得双臂机器人的末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型；S20、将物体所受的合力进行分解并引入抓取矩阵，得到协调运动过程中的物体动态方程，结合导纳控制，得出导纳控制算法输出的轨迹参数，并基于所述轨迹参数设计主从统一导纳控制UAMSC算法；S30、基于末端期望运动轨迹以及主从臂运动模型，应用所提UAMSC算法，针对非协调类、松协调类与紧协调类任务，建立双臂机器人协同控制策略并执行，以在人机协作与存在外力干扰的条件下保持系统内力的稳定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种面向协调类任务的双臂机器人主从统一导纳控制方法
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