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申请/专利权人：台达电子国际(新加坡)私人有限公司;南洋理工大学
申请日：2023-12-05
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118204962A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J13/00
优先权：["20221216 US 18/083,231"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本公开涉及一种主从机械手臂控制方法，包含步骤：a提供相互通信的主及从机械手臂；b执行机械手臂演示任务，其中步骤b包含步骤：b1利用从机械手臂持续产生并输出力反馈至主机械手臂；b2依据使用者指令和力反馈操作主机械手臂以产生动作指令；b3依据动作指令及力反馈计算并产生移动指令；b4依据移动指令控制从机械手臂移动并产生相对应的移动轨迹及力反馈；c重复执行步骤b以收集多个移动轨迹；d分析多个移动轨迹；e依据步骤d的分析结果产生从机械手臂的最佳化轨迹；以及f控制从机械手臂依据最佳化轨迹执行机械手臂任务。
主权项：1.一种主从机械手臂控制方法，其包含下列步骤：a提供相互通信的一主机械手臂及一从机械手臂，其中该主机械手臂架构于控制该从机械手臂；b执行一机械手臂演示任务，其中该步骤b包含步骤：b1利用该从机械手臂持续产生并输出一力反馈至该主机械手臂，其中该力反馈反映该从机械手臂在移动过程中所受到的力；b2依据一使用者指令和该力反馈操作该主机械手臂以产生一动作指令；b3依据该动作指令及该力反馈计算并产生一移动指令；b4依据该移动指令控制该从机械手臂移动并产生相对应的一移动轨迹及该力反馈；以及b5重复执行该步骤b1至b4，直到完成该机械手臂演示任务；c重复执行该步骤b以收集该从机械手臂的多个该移动轨迹；d利用一统计模型分析该多个移动轨迹；e依据该步骤d的分析结果产生该从机械手臂的一最佳化轨迹；以及f控制该从机械手臂依据该最佳化轨迹执行一机械手臂任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 台达电子国际(新加坡)私人有限公司;南洋理工大学 主从机械手臂控制系统及控制方法
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