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申请/专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日：2024-02-28
公开（公告）日：2024-05-31
公开（公告）号：CN118111459A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34;G06N5/01;G06N3/006
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.18#实质审查的生效;2024.05.31#公开
摘要：本发明公开了一种障碍环境下移动机器人全区域覆盖搜索方法，属于电子技术领域，包括：根据已知环境信息，得到栅格地图；根据栅格地图，通过基于虚拟力的全区域覆盖搜索观测点选取得到观测点的位置；根据得到的观测点，基于蚁群算法对观测点间的观测路径代价进行求解，得到观测路径代价以及机器人在任意两观测点间的移动路线；根据观测点的位置和观测点间的观测路径代价，基于改进人工蜂群算法的移动机器人观测点遍历，得到观测点的遍历顺序；基于观测点的遍历顺序，结合两观测点间的移动路线，得到障碍环境下移动机器人全区域覆盖搜索的最优路径。通过本发明可以解决移动机器人在已知障碍环境下实现全区域覆盖搜索的路径规划问题。
主权项：1.一种障碍环境下移动机器人全区域覆盖搜索方法，其特征在于，包括：根据已知环境信息，利用栅格模型进行环境建模，得到栅格地图；根据栅格地图，通过基于虚拟力的全区域覆盖搜索观测点选取得到观测点的位置；根据得到的观测点，基于蚁群算法对观测点间的观测路径代价进行求解，得到观测路径代价以及机器人在任意两观测点间的移动路线；根据观测点的位置和观测点间的观测路径代价，基于改进人工蜂群算法的移动机器人观测点遍历，得到观测点的遍历顺序；基于观测点的遍历顺序，结合两观测点间的移动路线，得到障碍环境下移动机器人全区域覆盖搜索的最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国舰船研究设计中心 一种障碍环境下移动机器人全区域覆盖搜索方法
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