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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2021-09-23
公开（公告）日：2024-05-31
公开（公告）号：CN113759942B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.31#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开
摘要：本公开提供了一种多智能机器人水下协同围捕控制系统及方法，所述包括：水下机器人，所述水下机器人通过水下感知模块对水下环境进行扫描探测，识别出所需围捕的目标物信息；主控制器，所述主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；所述主控制器发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕。在围捕动态目标过程中，主控制器根据各节点自身和获取目标物及水下环境数据信息的不断更新，进而对水下机器人的围捕路径不断的进行重新规划，在目标物存在逃逸的可能下，改善围捕效果，大大提高了围捕的成功率。
主权项：1.一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，包括：至少两台的水下机器人；主控制器，所述主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；所述主控制器不断发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，直至水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕；具体的，通过狼群算法进行路径规划，包括选取距离目标最近的水下机器人为头狼，围捕过程中若头狼故障，则重新更换头狼；围捕是一个持续的连续不断的控制过程，根据水下机器人传输数据的不断更新，路径规划的结果也是逐渐改变的，因此主控制器不断调整驱动信号的强弱，直至最终围捕的完成；主控制器接收的信息不仅包括各机器人的实时位置和实时速度，还包括所测量识别的障碍物信息以及目标物的当前速度和当前位置，根据上述信息进行围捕过程中的路径规划，围捕过程中，要考虑的障碍物信息包括水下静态障碍物和编队中其他机器人；所述水下机器人包括水下感知模块；所述水下机器人通过水下感知模块建立三维空间模型判断目标物所在位置和当前速度；所述水下机器人之间共享其速度传感器所测量的当前速度和其位置传感器所测量的当前位置以及航向信息，实现信息交互。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种多智能机器人水下协同围捕控制系统及方法
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