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申请/专利权人：武汉理工大学
申请日：2023-12-05
公开（公告）日：2024-06-04
公开（公告）号：CN118131745A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/22
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开
摘要：本发明涉及一种滑移转向无人车路径规划及轨迹跟踪控制方法和装置，应用于六轮滑移转向无人车中，其先获取车辆状态信息以及环境感知信息，然后建立车辆的动力学模型、确定车辆的工况信息，根据动力学模型和工况信息生成规划路径；对无人车进行横向和纵向控制解耦，计算无人车跟踪所述规划路径的初始控制量，并对所述初始控制量进行在线调整得到目标控制量；根据目标控制量对无人车进行加减速和差速转向控制。相比于现有技术，本发明根据车辆的不同工况选取路径规划算法，可有效提高规划的针对性，对无人车的横纵向控制解耦、对控制量进行在线修正，保证了六轮滑移转向车辆的路径跟踪误差控制在合理范围内，提高车辆行驶过程中的安全性能。
主权项：1.一种滑移转向无人车路径规划及轨迹跟踪控制方法，应用于六轮滑移转向无人车中，其特征在于，包括：获取所述无人车的车辆状态信息以及环境感知信息；建立所述无人车的动力学模型，根据所述动力学模型和车辆状态信息确定所述无人车的控制误差；根据所述环境感知信息确定所述无人车的工况信息；基于所述工况信息，根据所述控制误差生成所述无人车的规划路径；基于反步控制法对所述无人车进行横向和纵向控制解耦，根据所述车辆状态信息确定所述无人车跟踪所述规划路径的初始控制量，并利用预设的跟踪误差模型对所述初始控制量进行在线调整，得到目标控制量；根据所述目标控制量对所述无人车进行加减速和差速转向控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种滑移转向无人车路径规划及轨迹跟踪控制方法和装置
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