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申请/专利权人：四川农业大学
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN118140714A
主分类号：A01D46/30
分类号：A01D46/30;A01D91/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.07#公开
摘要：本发明涉及果实采摘设备领域，公开了一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法，所述执行器包括：夹持装置，用于夹持目标果实；剪切装置，位于夹持装置的上方，用于对夹持装置上被夹紧的目标果实的果梗进行剪切，以使目标果实与其果梗分离；升降装置，所述夹持装置和剪切装置均搭载于升降装置上，用于控制夹持装置上升且同时控制剪切装置下降，或控制夹持装置下降且同时控制剪切装置上升；相机装置，搭载于剪切装置上，用于对果树上的果实进行识别，得到目标果实信息，根据目标果实信息控制夹持装置夹住目标果实，然后控制剪切装置对目标果实的果梗进行剪切。本发明能够对目标果实剪切点和夹持点进行调整，从而适应不同品种果实大小。
主权项：1.一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器，其特征在于，所述执行器包括：夹持装置，用于夹持目标果实0；剪切装置，位于夹持装置的上方，用于对夹持装置上被夹紧的目标果实0的果梗进行剪切，以使目标果实0与其果梗分离；升降装置，所述夹持装置和剪切装置均搭载于升降装置上，用于控制夹持装置上升且同时控制剪切装置下降，或控制夹持装置下降且同时控制剪切装置上升；相机装置，搭载于剪切装置上，用于对果树上的果实进行识别，得到目标果实信息，根据目标果实信息控制夹持装置夹住目标果实0，然后控制剪切装置对目标果实0的果梗进行剪切。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川农业大学 一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法
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