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申请/专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日：2023-03-20
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN115981346B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;B62D57/032;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2023.05.30#实质审查的生效;2023.04.18#公开
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法以及机器人。该方法通过若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组给所述至少一条第一腿施加上提力，以控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力逐渐增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力逐渐增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相；通过腿部动力模组给所述至少一条第二腿施加上提力，以控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力逐渐减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相。通过在机器人触地后逐渐改变机器人至少一条第一腿和至少一条腿所受到的地面支撑力，避免机器人触地时由于力的突变产生较大噪声，使机器人平稳运动。
主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括至少一条第一腿以及至少一条第二腿，所述方法包括：获取所述至少一条第一腿在摆动相下的摆动时长，若所述摆动时长达到第一预设时间值，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿的足端在竖直方向的速度调整为第一目标速度；或者，获取所述至少一条第一腿跟踪的足端轨迹点，若所述足端轨迹点达到第一预设位置，则开始计算第二时间间隔，并将所述至少一条第一腿的足端在竖直方向的速度调整为第一目标速度；若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组控制所述至少一条第一腿的足端施加给地面的压力在第一时间间隔内均匀增加，所述至少一条第一腿的足端所受到的地面支撑力在第一时间间隔内均匀增加，并将所述至少一条第一腿从摆动相切换为支撑相，以避免机器人触地时由于力的突变产生噪声；若检测到所述至少一条第一腿的足端触地，则通过腿部动力模组控制所述至少一条第二腿的足端施加给地面的压力在所述第一时间间隔内均匀减少，所述至少一条第二腿的足端所受到的地面支撑力在所述第一时间间隔内均匀减少，并将所述至少一条第二腿从支撑相切换为摆动相，以减小所述至少一条第二腿从支撑相切换成摆动相带来的力的突变所产生的噪声。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳鹏行智能研究有限公司 机器人控制方法以及机器人
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