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申请/专利权人：清华大学
申请日：2023-07-19
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN116679734B
主分类号：G05D1/654
分类号：G05D1/654;G05D109/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2023.09.19#实质审查的生效;2023.09.01#公开
摘要：本申请涉及控制系统技术领域，特别涉及一种锥杆式的无人机车辆行进间动态对接平台，包括：呈漏斗状的对接本体；检测装置，用于在无人机与对接平台进行对接的过程中，检测对接本体的对接通道内物体通过信号和物体与对接通道间接触信号；限位装置，用于在物体通过信号关闭，以限制无人机端的柔性对接件在无人机端与对接平台进行对接的过程中出现反卷，其中，在根据接触信号确定无人机与对接平台对接成功后，无人机的固定件与对接通道配合将无人机端固定于对接平台上。解决了无人机在车顶起降算法精度较低，降落准确性和稳定性较差，应用场景局限等问题。
主权项：1.一种锥杆式的无人机车辆行进间动态对接平台，其特征在于，包括：呈漏斗状的对接本体；所述对接本体的壁面为盘形或碗形，所述对接本体的截面为曲线；检测装置，用于在无人机与所述对接平台进行动态对接的过程中，检测所述对接本体的对接通道内物体通过信号和物体与所述对接通道间接触信号；所述检测装置包括检测物体通过的第一装置和感受物体间接触的第二装置，其中，所述第一装置用于检测所述对接本体的对接通道内物体通过信号；所述第二装置用于感知所述对接本体与所述无人机之间的接触信号；限位装置，用于在所述物体通过信号关闭，以限制所述无人机端的柔性对接件在无人机端与所述对接平台进行对接的过程中出现反卷，其中，在根据所述接触信号确定所述无人机与所述对接平台对接成功后，所述无人机的固定件与所述对接通道配合将所述无人机端固定于所述对接平台上，所述无人机的固定件呈山丘状凸起，与对接通道的尺寸匹配；所述柔性对接件包括柔性件和设置于所述柔性件前端的对接元件，所述对接元件为对接球，所述对接球顺着所述对接本体的壁面迅速落至对接通道中，所述对接球落至对接通道中之后，通柔性件将所述无人机拉到所述对接平台内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 锥杆式的无人机车辆行进间动态对接平台
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