申请/专利权人：西安建筑科技大学

申请日：2023-06-30

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN116880472B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2023.10.31#实质审查的生效;2023.10.13#公开

摘要：本发明属于障碍识别领域，涉及数据分析技术，用于解决现有的无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统无法对车辆的实际行驶数据与预设数据进行比对分析的问题，具体是一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统，包括智能检测平台，所述智能检测平台通信连接有路线规划模块、障碍检测模块、规划管理模块、运行监控模块以及存储模块；所述路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析并得到规划路线；将无人矿车的规划路线发送至障碍检测模块；本发明可以对无人矿车的行进路线进行规划分析，通过对无人矿车的出发位置与目标位置进行锁定，然后通过探测终端获取点云数据并进行算法计算得到最优的规划路线。

主权项：1.一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统，其特征在于，包括智能检测平台，所述智能检测平台通信连接有路线规划模块、障碍检测模块、规划管理模块、运行监控模块以及存储模块；所述路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析并得到规划路线；将无人矿车的规划路线发送至障碍检测模块；所述障碍检测模块用于对无人矿车在规划路线上的障碍物进行检测分析：控制无人矿车在规划路线上行进并在行进过程中进行障碍物实时分析，通过无人矿车前部的多个毫米雷达对障碍物以及障碍物的尺寸进行检测，并在检测到障碍物且障碍物的尺寸不满足要求时控制无人矿车避开障碍物，直至无人矿车到达目标位置；所述规划管理模块用于对无人矿车的规划路线进行管理分析：将出发位置与目标位置相同的无人矿车标记为管理对象，将管理对象在规划路线上的行进过程标记为管理过程，获取重合系数与偏差系数，通过存储模块获取到重合阈值与偏差阈值，将重合系数、偏差系数分别与重合阈值、偏差阈值进行比较并通过比较结果对无人矿车的规划路径是否满足要求进行判定；所述运行监控模块用于对无人矿车在规划路线上的行驶状态进行监控分析；路线规划模块用于对无人矿车进行行进路线规划分析的具体过程包括：获取无人矿车的出发位置与目标位置，获取出发位置至目标位置的所有行进路线，通过探测终端获取行进路线的点云数据，探测终端包括激光雷达与摄像头，对点云数据进行算法分析得到行进路线的障碍物数量并标记为ZA，将行进路线的路程长度值标记为路程值LC，通过对ZA与LC进行数值计算得到行进路线的规划系数GH；将规划系数GH数值最小的行进路线标记为规划路线；障碍物尺寸是否满足要求的分析过程包括：将障碍物尺寸与预设的尺寸阈值进行比较：若障碍物尺寸小于尺寸阈值，则判定障碍物尺寸满足要求；若障碍物尺寸大于等于尺寸阈值，则判定障碍物尺寸不满足要求；重合系数与偏差系数的获取过程包括：获取管理过程中管理对象实际行进路线与规划路线的重合度并标记为管理过程的重合值，对所有管理过程的重合值进行求和取平均值得到重合系数，由所有管理过程的重合值构成重合集合，对重合集合进行方差计算得到偏差系数；将重合系数、偏差系数分别与重合阈值、偏差阈值进行比较的具体过程包括：若重合系数大于重合阈值，则判定无人矿车的规划路径满足要求，规划管理模块向智能检测平台发送规划合格信号，智能检测平台接收到规划合格信号后将规划合格信号发送至管理人员的手机终端；若重合系数小于等于重合阈值且偏差系数大于偏差阈值，则判定无人矿车的规划路径不满足要求，且不满足要求的原因为即时路况影响，规划管理模块向智能检测平台发送路况管理信号，智能检测平台接收到路况管理信号后将路况管理信号发送至管理人员的手机终端；若重合系数小于等于重合阈值且偏差系数小于等于偏差阈值，则判定无人矿车的规划路径不满足要求，且不满足要求的原因为点云数据影响，规划管理模块向智能检测平台发送点云优化信号，智能检测平台接收到点云优化信号后将点云优化信号发送至管理人员的手机终端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安建筑科技大学 一种露天无人驾驶矿车行进障碍物的智能检测系统

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