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申请/专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日：2024-05-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192387A
主分类号：G05B19/042
分类号：G05B19/042
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及协同控制技术领域，具体涉及一种无人潜水器集群分布式敏捷协同控制方法及其系统，该方法包括根据海洋观测的场景构建多个无人潜水器的分布式协同控制架构；构建分布式协同控制架构中各节点之间的网络通信模型；根据虚拟领航者的期望路径和相对队形向量获取每个无人潜水器的期望路径；每个无人潜水器根据运动学模型和动力学模型按照编队队形和对应的期望路径进行航行，并根据网络通信模型进行通信，完成海洋观测任务。本发明该方法通过构建分布式协同控制架构、通信网络模型与协议，并设置敏捷协同控制器，将现有相关技术融入应用场景，使自主水下航行器具备敏捷响应能力，能够快速加入海洋观测网络。
主权项：1.一种无人潜水器集群分布式敏捷协同控制方法，用于控制多个无人潜水器对海洋进行观测，其特征在于，包括：根据海洋观测的场景构建多个无人潜水器的分布式协同控制架构；根据执行的任务对多个无人潜水器进行编队；根据分布式协同控制架构以及无人潜水器的编队，构建分布式协同控制架构中各节点之间的网络通信模型；根据分布式协同控制架构确定多个无人潜水器的编队队形；选取多个无人潜水器的行走方式；根据行走方式获取整体期望路径；根据整体期望路径设计虚拟领航者，并得到虚拟领航者的期望路径；获取每个无人潜水器与虚拟领航者的相对队形向量；根据虚拟领航者的期望路径和相对队形向量获取每个无人潜水器的期望路径；建立每个无人潜水器的运动学模型和动力学模型；每个无人潜水器根据运动学模型和动力学模型按照编队队形和对应的期望路径进行航行，并根据网络通信模型进行通信，完成海洋观测任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 一种无人潜水器集群分布式敏捷协同控制方法及其系统
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