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申请/专利权人：江苏大学
申请日：2024-04-29
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118181322A
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;B25J15/06
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种多模吞咽式软体机械手，涉及软体机械手技术领域，软体膜为环状中空结构，纵剖面为几字形，软体膜内圈和外圈分别通过内盖板和外盖板支撑固定；所述内圈支架通过内圈盖板固定软体膜的内圈，外圈支架通过外圈盖板固定软体膜的外圈；所述外圈支架套装在内圈支架外侧；所述软体膜的内壁为低硬度硅胶，外壁为高硬度硅胶；所述内圈支架在外力作用下相对外圈支架旋转从而带动软体膜扭转或者和软体膜内通过充气装置充气从而调整软体膜的刚度，实现软体膜径向和轴向收缩，进而包裹夹持目标物体。本发明中接触被抓取物体部分是全软体结构，运动过程中，不会损伤到被抓取物体。同时满足人机共融条件，安全可靠，且能实现多模态抓取。
主权项：1.一种多模吞咽式软体机械手，其特征在于，包括软体膜1、内盖板2、外盖板3、内圈支架4和外圈支架5；所述软体膜1为环状中空结构，纵剖面为几字形，软体膜1内圈和外圈分别通过内盖板2和外盖板3支撑固定；所述内圈支架4和外圈支架5分别用来支撑内盖板2和外盖板3；所述外圈支架5套装在内圈支架4外侧；所述软体膜1的内壁为低硬度硅胶，外壁为高硬度硅胶；所述内圈支架4在外力作用下相对外圈支架5旋转从而带动软体膜1扭转或者和软体膜1内通过充气装置充气从而调整软体膜1的刚度，实现软体膜1的内壁的径向和轴向的收缩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种多模吞咽式软体机械手
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