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申请/专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日：2024-02-28
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118176932A
主分类号：A01D46/30
分类号：A01D46/30;G06V20/68;G06V10/22;G06V10/25;B25J11/00;B25J15/08
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及采摘机器人技术领域，提供一种折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手，上述方法包括：根据待采摘果实的图像识别待采摘果实的位置和姿态；根据待采摘果实的位置和姿态，控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实；监测折断式采摘机械手和待采摘果实间的作用力，根据作用力确定果梗和待采摘果实的连接情况，并根据果梗和待采摘果实的连接情况控制折断式采摘机械手旋转待采摘果实。本发明的折断式采摘机械手的采摘方法，通过对折断式采摘机械手和待采摘果实之间作用力进行监测，确保折断式采摘机械手转动折断待采摘果实，保证了折断成功率，也避免了折断式采摘机械手在果梗折断后仍继续转动而延长采摘时间降低采摘效率。
主权项：1.一种折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，包括：根据待采摘果实的图像识别所述待采摘果实的位置和姿态；根据所述待采摘果实的位置和姿态，控制所述折断式采摘机械手夹持所述待采摘果实；监测所述折断式采摘机械手和所述待采摘果实间的作用力，根据所述作用力确定果梗和所述待采摘果实的连接情况，并根据所述果梗和所述待采摘果实的连接情况控制所述折断式采摘机械手旋转所述待采摘果实，使所述果梗弯折直至所述果梗和所述待采摘果实分离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手
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