申请/专利权人：北京捷象灵越科技有限公司

申请日：2022-02-25

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN114545947B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开

摘要：本申请提供了一种移动机器人互相避让方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法应用于目标移动机器人；该方法包括：根据在组播组内接收的其他移动机器人广播的在历史时刻的第一位置信息、第一移动速度信息和第一旋转速度信息，预测第二位置信息；测量当前时刻其他移动机器人的第一点云数据，并根据第一点云数据确定第三位置信息；根据权重参数对第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息进行加权计算，得到其他移动机器人在当前时刻的目标位置信息；根据目标位置信息以及目标移动机器人在当前时刻的当前位置信息生成避让策略，并根据避让策略进行避让。通过该方法有利于提高其他移动机器人的位置确定的准确率，降低发生碰撞的概率。

主权项：1.一种移动机器人互相避让方法，其特征在于，所述方法应用于目标移动机器人，所述目标移动机器人与其他移动机器人设置在同一个组播组内；所述目标移动机器人和所述其他移动机器人均按照第一预设频率向所述组播组内广播时发送自身的位置信息、移动速度信息和旋转速度信息；所述方法包括：通过所述组播组接收第一位置信息、第一移动速度信息和第一旋转速度信息；所述第一位置信息为所述其他移动机器人广播的在历史时刻的所述位置信息，所述第一移动速度信息为所述其他移动机器人广播的在历史时刻的所述移动速度信息，所述第一旋转速度信息为所述其他移动机器人广播的在历史时刻的所述旋转速度信息；根据所述第一位置信息、所述第一移动速度信息和所述第一旋转速度信息，预测所述其他移动机器人在当前时刻的第二位置信息；通过设置在所述目标移动机器人上的激光雷达探测器测量在所述当前时刻所述其他移动机器人的第一点云数据，并根据所述第一点云数据确定所述其他移动机器人在所述当前时刻的第三位置信息；根据预先调整好的权重参数对所述历史时刻对应的所述第一位置信息以及所述当前时刻对应的所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权计算，得到所述其他移动机器人在所述当前时刻的目标位置信息；根据所述其他移动机器人在所述当前时刻的目标位置信息以及所述目标移动机器人在所述当前时刻的当前位置信息，生成所述目标移动机器人的避让策略，并根据所述避让策略进行避让。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京捷象灵越科技有限公司 移动机器人互相避让方法、装置、电子设备及存储介质

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