申请/专利权人：南开大学;中兵智能创新研究院有限公司

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN117724487B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开一种基于自适应通信策略的未知环境多目标搜索方法及系统，涉及目标搜索技术领域，方法包括获取目标未知区域的位置坐标，并将其栅格化表示，形成多机器人系统的搜索环境模型。每个栅格被赋予信息数组，包括障碍物信息、覆盖信息、目标占据信息以及通信条件信息，机器人在搜索过程中实时更新搜索环境模型中对应栅格的信息数组，得到更新后的搜索环境模型。并基于自适应通信策略，控制所述多机器人系统，并选择进入相应的机器人目标搜索框架，完成多目标的覆盖搜索。本发明通过自适应通信策略，使多机器人系统能够高效地执行多目标搜索任务。

主权项：1.一种基于自适应通信策略的未知环境多目标搜索方法，其特征在于，包括：获取目标未知区域的位置坐标；根据所述位置坐标，将所述目标未知区域进行栅格化表示，得到多机器人系统的搜索环境模型；所述搜索环境模型中每一栅格被赋予一信息数组，所述信息数组包括障碍物信息、覆盖信息、目标占据信息以及通信条件信息；根据设定位置关系，将所述多机器人系统中的各机器人放置在所述目标未知区域中，并基于自适应通信策略，控制所述多机器人系统对所述目标未知区域进行多目标搜索，得到当前时刻各所述机器人的多目标搜索结果；所述多目标搜索结果包括当前时刻所述机器人所在栅格处的第一障碍物信息、第一覆盖信息、第一目标占据信息以及第一通信条件信息；所述多机器人系统包括多个机器人以及机器人目标搜索框架；所述机器人目标搜索框架包括基于群体智能算法协同搜索的搜索框架和基于预测合作探索的搜索框架；根据各个时刻每一所述机器人的多目标搜索结果，更新所述搜索环境模型中对应栅格的信息数组，得到更新后的搜索环境模型；根据更新后的搜索环境模型，确定所述目标未知区域中的各个目标；其中，所述自适应通信策略具体为：若所述机器人所在栅格处的第一通信条件信息为通信质量优，则控制所述机器人根据相邻机器人的共享信息计算自身路径预测收益；所述收益包括环境覆盖率的增量、相邻两个时刻的转向角度以及自身路径方向上相邻机器人的数量；当所述自身路径预测收益大于设定阈值时，控制所述机器人选择基于群体智能算法协同搜索的搜索框架，并对所述目标未知区域进行多目标搜索；当所述自身路径预测收益小于或等于设定阈值时，控制所述机器人选择基于预测合作探索的搜索框架，协同相邻机器人对所述目标未知区域进行多目标搜索；若所述机器人所在栅格处的第一通信条件信息为通信质量差，则控制所述机器人选择基于群体智能算法协同搜索的搜索框架，并对所述目标未知区域进行多目标搜索。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南开大学;中兵智能创新研究院有限公司 基于自适应通信策略的未知环境多目标搜索方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD