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申请/专利权人：上海交通大学
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118211010A
主分类号：G06F17/14
分类号：G06F17/14;G01B21/04;G06F30/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开一种基于傅里叶变换的工作台定位误差校准方法和系统，只需要利用与工作台待校准区域大小相同的正方形栅格板分别在与工作台重合的0位姿、相对栅格板中心旋转90°的1位姿、沿工作台X方向右平移一个栅格的边长距离的2位姿、沿工作台X方向左平移N‑1个栅格的边长距离的3位姿N为栅格板一边的栅格数，在此4个位姿状态下测量栅格板上的标记点的坐标值并计算出各标记点的测量误差，根据各位姿状态下计算出的测量误差与工作台系统误差之间的转换关系，建立有关位姿0、位姿1、位姿2和位姿3的校准方程，利用傅里叶变换求解工作台系统误差实现校准目的，可得到比现有的3个位姿的校准方法更好的噪声抑制能力。
主权项：1.一种基于傅里叶变换的工作台定位误差校准方法，其特征在于，包括：S1，准备一块与工作台待校准区域大小相同的正方形栅格板，栅格板一边的标记点数量为N；S2，将所述栅格板放置于工作台上，使所述栅格板与所述工作台待校准区域重合；此时所述栅格板的位姿为初始位姿，记为0位姿；测量所述栅格板上的各标记点的XY坐标值，计算得到所述位姿0时各标记点的测量值误差V0；S3，以所述位姿0为基准，将所述栅格板绕其中心逆时针旋转90度，记为位姿1；测量所述栅格板与所述工作台重合区域的各标记点XY坐标值，计算得到所述位姿1时各标记点的测量值误差V1；S4，以所述位姿0为基准，将所述栅格板沿X方向右平移一个栅格间距的距离，记为位姿2；测量所述测量栅格板与所述工作台重合区域的各标记点XY坐标值，计算得到所述位姿2时各标记点的测量值误差V2；S5，以所述位姿0为基准，将栅格板沿X方向左平移N-1个栅格间距的距离，记为位姿3；测量所述栅格板与所述工作台重合区域的各标记点XY坐标值，计算得到所述位姿3时各标记点的测量值误差V3；S6，定义坐标系，使所述工作台和所述栅格板满足校准中的约束条件；S7，根据所述测量值误差V0、V1、V2、V3与工作台系统误差间的转换关系，建立所述位姿0、位姿1、位姿2和位姿3的校准方程；S8，利用傅里叶变换求解所述校准方程，得到工作台系统误差，实现校准目的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种基于傅里叶变换的工作台定位误差校准方法及系统
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