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申请/专利权人：深圳一清创新科技有限公司
申请日：2020-12-31
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112733672B
主分类号：G06V20/56
分类号：G06V20/56;G06V10/25;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/0464;G06N3/082
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开
摘要：本申请涉及一种基于单目相机的三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取单目相机采集的自动驾驶场景下的图像；将所述图像输入至训练好的目标对象检测模型中的分散注意力残差网络，利用可变形卷积对所述图像进行上采样，并将上采样后得到的各特征图与前低层的特征图进行融合；将融合后的特征图进行特征增强；基于增强后的特征图回归出用于标识目标对象的三维框、所述目标对象的朝向和所述目标对象的中心点的偏移量；根据所述偏移量调整所述三维框的位置，并得到所述目标对象的目标检测结果。采用本方法能够提高三维目标检测的准确性。
主权项：1.一种基于单目相机的三维目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取单目相机采集的自动驾驶场景下的图像；将所述图像输入至训练好的目标对象检测模型中的分散注意力残差网络；对所述图像按照预设步长进行下采样，输出下采样后的特征图；利用可变形卷积对所述下采样后的特征图进行多次上采样；将每次上采样后得到的特征图与前低层的特征图进行融合；所述前低层的特征图，是每次上采样前对应的上一层采样后输出的且未融合的特征图；将融合后的特征图进行特征增强；基于增强后的特征图回归出用于标识目标对象的三维框、所述目标对象的朝向和所述目标对象的中心点的偏移量；根据所述偏移量调整所述三维框的位置，并得到所述目标对象的目标检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳一清创新科技有限公司 基于单目相机的三维目标检测方法、装置和计算机设备
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