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申请/专利权人：梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司
申请日：2021-06-11
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN113284129B
主分类号：G06T7/00
分类号：G06T7/00;G06T7/70;G06T7/10;G06T15/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2022.09.02#著录事项变更;2021.09.07#实质审查的生效;2021.08.20#公开
摘要：本发明公开了一种基于3D包围盒的压箱检测方法及装置。该方法包括：获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云判断是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果，从而能够准确地判断出第一物体周围是否存在可能造成压箱的第二物体，通过输出压箱检测结果能够精准控制机器人夹具进行安全抓取，避免机器人夹具抓取第一物体时对其周围的第二物体造成破坏的现象。
主权项：1.一种基于3D包围盒的压箱检测方法，包括：获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒，其中，所述抓取点位姿信息用于限定所述虚拟3D包围盒的底面、底面的中心点以及角度朝向，高度阈值用于限定所述虚拟3D包围盒的高度，底面尺寸阈值用于限定所述虚拟3D包围盒的底面的尺寸，所述虚拟3D包围盒是第一物体的抓取点上方用于使机器人夹具安全抓取物体且不造成压箱的安全空间，其中，高度阈值是机器人夹具在抓取物体过程中相对物体需要抬起的高度；底面尺寸阈值具体是根据机器人夹具的尺寸及机器人的转弯半径而确定的；根据所述虚拟3D包围盒及第二物体的点云检测是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 基于3D包围盒的压箱检测方法及装置
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