申请/专利权人：中国北方车辆研究所

申请日：2022-09-15

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN115542732B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2023.01.20#实质审查的生效;2022.12.30#公开

摘要：本发明公开了一种伺服运动控制系统加减速轨迹规划方法及装置，所述方法包括：根据当前位置Pf及当前位置及当前速度Vf计算得到加减速判断阈值Perr1，基于加减速判断阈值Perr1，得到输出速度Vact；若所述输出速度Vact大于最大转速限制Vmax，则令Vact等于Vmax，进行输出速度限幅；若所述输出速度Vact小于最大负转速限制‑Vmax，则令Vact等于‑Vmax，进行输出速度限幅；基于所述位置步进量Pstep与当前位置Pf，确定位置规划输出Pact。本发明的方法，在计算过程中无需时间变量进行速度、位置和分段计算，能够根据指定总移动距离、加速度、减速度以及最高转速直接计算出速度和位置指令输出，方法简单、占用时间少、响应快。

主权项：1.一种伺服运动控制系统加减速轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取指示新位置的指令，若所述新位置Pr与当前位置Pf之间误差Perr小于到位判断位置阈值Perr0，则轨迹规划位置输出已到达目标位置，方法结束；否则，进入步骤S2；步骤S2：根据当前位置Pf及当前位置处的输出速度Vf计算得到加减速判断阈值Perr1，若当前位置Pf的值小于加减速判断阈值Perr1，则将当前位置Pf处的当前速度Vf累加速度增量Vacc，得到输出速度Vact；否则，将前位置Pf处的当前速度Vf减少速度变化量Vdec，得到输出速度Vact；输出速度Vact是所述伺服运动控制系统基于轨迹规划计算得到的输出速度；步骤S3：若所述输出速度Vact大于最大转速限制Vmax，则令Vact等于Vmax，进行输出速度限幅；若所述输出速度Vact小于最大负转速限制-Vmax，则令Vact等于-Vmax，进行输出速度限幅；步骤S4：对所述输出速度Vact进行积分计算，确定当前计算周期位置步进量Pstep，基于所述位置步进量Pstep与当前位置Pf，确定位置规划输出Pact；所述位置步进量Pstep是指当前计算周期轨迹规划的位置增量，所述位置规划输出Pact是指最终位置输出；所述步骤S2，若所述新位置Pr与当前位置Pf之间误差Perr大于0，则以当前位置Pf及此处速度Vact为初速度，匀减速至零，从而计算加减速判断阈值Perr1；若所述新位置Pr与当前位置Pf之间误差Perr小于0，则以当前位置Pf及此处速度Vact为初速度，匀加速至零，从而计算加减速判断阈值Perr1；所述速度增量Vacc基于伺服运动控制系统最大加速度确定，取值为Vacc＝ΔTaacc；所述速度变化量Vdec基于伺服运动控制系统最大减速度确定，取值为Vdec＝ΔTadec，其中，ΔT为轨迹规划的计算周期。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国北方车辆研究所 一种伺服运动控制系统加减速轨迹规划方法及装置

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